2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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1、機(jī)器人捕捉運(yùn)動(dòng)目標(biāo)是指機(jī)器人基于視覺伺服控制,完成運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的跟蹤和抓取,是智能機(jī)器人的一個(gè)前沿應(yīng)用課題,在工業(yè)、航天和娛樂等領(lǐng)域有良好的應(yīng)用前景。機(jī)器人捕捉運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的實(shí)現(xiàn),為機(jī)器人執(zhí)行更復(fù)雜的任務(wù)奠定了良好的基礎(chǔ)。
   視覺伺服控制與基于傳統(tǒng)傳感器的機(jī)器人控制相比,具有較明顯的優(yōu)點(diǎn):更高的靈活性、更高的精度、對(duì)機(jī)器人標(biāo)定誤差具有更強(qiáng)的魯棒性等。在動(dòng)力學(xué)視覺伺服中,根據(jù)視覺檢測(cè)結(jié)果,計(jì)算機(jī)器人的加速度和關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩,實(shí)現(xiàn)機(jī)器視覺的力

2、反饋?zhàn)饔谩1疚难芯苛藱C(jī)器人動(dòng)力學(xué)視覺伺服控制技術(shù),通過動(dòng)力學(xué)視覺伺服實(shí)現(xiàn)機(jī)器人更柔性快速地完成運(yùn)動(dòng)目標(biāo)捕捉任務(wù),并對(duì)動(dòng)力學(xué)視覺伺服進(jìn)行了優(yōu)化。
   論文主要完成以下幾個(gè)方面的工作:
   1、根據(jù)雙目立體視覺技術(shù)對(duì)待捕捉的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行三維位置的定位,在攝像機(jī)坐標(biāo)和世界坐標(biāo)的相互關(guān)系標(biāo)定基礎(chǔ)上,采用Kalman濾波器對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的視覺反饋信息進(jìn)行了濾波和預(yù)估處理。
   2、機(jī)器人的單元組成模塊進(jìn)行了分析,討論了伺

3、服單元模塊的動(dòng)、靜態(tài)精度,并提出了提高精度的常用方法。分析了六自由度機(jī)器人的幾何結(jié)構(gòu)關(guān)系和力學(xué)結(jié)構(gòu)關(guān)系,建立了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)控制系統(tǒng)模型,并采用OpenGL對(duì)機(jī)器人的控制模型進(jìn)行了可視化仿真。
   3、提出了機(jī)器人目標(biāo)軌跡的優(yōu)化方法,得到關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下解耦后的軌跡。通過模糊Bang-Bang控制機(jī)器人,使手爪以時(shí)間最優(yōu)的方式跟蹤并接近運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。為了提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性,當(dāng)機(jī)器人關(guān)節(jié)位置與期望位置小于給定閾值時(shí),采用了帶積分的

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