基于單目視覺的三維重建.pdf

1、在計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域中,使用二維投影恢復(fù)物體三維信息的過程稱為三維重建。三維重建在計(jì)算機(jī)視覺中具有重要的研究?jī)r(jià)值,常用于視覺導(dǎo)航、虛擬增強(qiáng)、SLAM、輔助手術(shù)等領(lǐng)域。和基于立體視覺的三維重建相比,單目三維重建是當(dāng)前的一項(xiàng)研究熱點(diǎn),因?yàn)閱文恳曈X系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,成本低的優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)相較于雙目或者多目視覺系統(tǒng),單目視覺在同一時(shí)間只需要處理單幅圖像,節(jié)約了計(jì)算機(jī)處理時(shí)間。
　　在掌握基礎(chǔ)矩陣知識(shí)的基礎(chǔ)上,本文對(duì)八點(diǎn)法、改進(jìn)八點(diǎn)法、五點(diǎn)法以及R

2、ANSAC魯棒法進(jìn)行深入的研究,并且提出了一種結(jié)合RANSAC的八點(diǎn)改進(jìn)法。該算法線性性能良好,并在受噪聲污染的情況下與迭代方法和魯棒估計(jì)方法性能相當(dāng)。然后在攝像機(jī)針孔成像模型的基礎(chǔ)上,對(duì)基于Kruppa方程的攝像機(jī)自標(biāo)定方法進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn),所得結(jié)果與初始值基本吻合,表明算法具有良好的性能,適用于攝像機(jī)標(biāo)定。最后提出了通過圖像序列,進(jìn)行射影重建,最后在歐氏空間中進(jìn)行三維重建的算法。對(duì)幾組圖像序列進(jìn)行了三維重建的仿真,進(jìn)而驗(yàn)證了算法的可行