雙目視覺三維重建技術研究.pdf

1、立體視覺三維重建一直是計算機視覺領域研究的一個熱點課題。論文在閱讀大量國內外文獻的基礎上搭建起雙目立體視覺平臺，較為系統(tǒng)地研究了基于雙目視覺的離散空間點三維重建理論。論文的工作主要分為以下幾個方面：
　　（1）針對立體視覺的首要問題——特征提取，對比研究了多種當前領域內經(jīng)典特征配準算法，分析了各算法的配準效果和運行時間，并提出利用角點檢測器和斑塊檢測器的互補性把兩類特征檢測器結合使用的思路。
　?。?）在前面對不同特征配準算

2、法研究的基礎上提出了一種將改進的FAST特征檢測算法與平均絕對差值模板匹配算法(MAD)相結合的算法（Oriented FAST-MAD），對雙目攝像機獲取的圖像進行初步配準，實驗證明該算法可以實現(xiàn)準確快速的雙目圖像特征配準，為下一階段的立體匹配獲取視差圖像提供前提。
　?。?）在立體匹配算法方面，論文系統(tǒng)研究了基于半全局匹配(SGM)和互信息(MI)的立體匹配算法,并且將 Oriented FAST-MAD特征提取算法和該立體匹

3、配算法相結合，在雙目視覺平臺上實現(xiàn)了實時生成室內場景的視差圖像與三維點云數(shù)據(jù)。實驗證明該方法具有較高的效率，得到了比較完整的室內場景三維點云信息，但是物體深度存在誤差且隨物體距離增大而增大。經(jīng)分析造成誤差的主要因素包括系統(tǒng)誤差、像素量化誤差以及標定誤差。針對以上問題，對目標物體在不同距離上的測量值和實際值進行采樣，采用最小二乘法對采樣點進行曲線擬合，得到了實際值與測量值之間的函數(shù)關系式。應用該函數(shù)對測量值進行矯正，有效減小了測量誤差。實