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1、該文以水下機器人自主標(biāo)識雷區(qū)圖的任務(wù)為背景,介紹了水下機器人的智能控制技術(shù).主要研究了智能機器人標(biāo)圖規(guī)劃系統(tǒng)及一些相關(guān)技術(shù),包括智能系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)、多傳感器的信息融合及搜索路徑規(guī)劃技術(shù)等.首先,該文提出了一個面向任務(wù)集成的標(biāo)圖系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu);介紹了系統(tǒng)設(shè)計的特點、各模塊的功能;闡述了任務(wù)規(guī)劃的原理和流程;設(shè)計了標(biāo)圖中各種控制狀態(tài)的有限狀態(tài)機模型.然后,該文討論了系統(tǒng)中的傳感器信息融合問題.介紹了信息融合的目的和意義以及分類方法;設(shè)計了適用
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