基于圖像的機器人肝癌熱消融手術術前規(guī)劃系統(tǒng)的開發(fā)與研究

1、分類號：分類號：密級：密級：研究生學位論文論文題目（中文）論文題目（中文）基于圖像的機器人肝癌熱消融手術術前基于圖像的機器人肝癌熱消融手術術前規(guī)劃系統(tǒng)的開發(fā)與研究規(guī)劃系統(tǒng)的開發(fā)與研究論文題目（外文）論文題目（外文）DevelopmentresearchofsurgerypreoperativeplanningsystemfRoboticlivercancerablationsurgicalsystembasedonimage研究生姓名研

2、究生姓名李夢蛟李夢蛟學科、專業(yè)學科、專業(yè)軟件工程軟件工程研究方向研究方向多媒體多媒體信息處理信息處理學位級別學位級別碩士導師姓名、職稱導師姓名、職稱屈志毅屈志毅教授教授論文工作論文工作起止年月起止年月20142014年9月至20162016年5月論文提交日期論文提交日期20162016年5月論文答辯日期論文答辯日期20162016年5月學位授予日期學位授予日期校址：甘肅省蘭州市校址：甘肅省蘭州市萬方數(shù)據(jù)I基于圖像的機器人肝癌熱消融手術術

3、前規(guī)劃系統(tǒng)的開基于圖像的機器人肝癌熱消融手術術前規(guī)劃系統(tǒng)的開發(fā)與研究發(fā)與研究摘要摘要肝癌是一種死亡率較高的疾病，熱消融技術是臨床上治療肝癌的一種手段。然而傳統(tǒng)的肝癌熱消融穿刺手術只對直徑較小的腫瘤有治療效果，并且傳統(tǒng)的手術方式對醫(yī)生自身的經驗要求較高。為了克服這些限制熱消融技術應用的不足，構建機器人肝癌熱消融手術系統(tǒng)是一個有效的解決方案。術前規(guī)劃系統(tǒng)是機器人肝癌熱消融手術系統(tǒng)的重要組成部分。本文選取機器人肝癌熱消融手術系統(tǒng)的術前規(guī)劃系統(tǒng)

4、作為研究對象，詳細探討了術前規(guī)劃系統(tǒng)的工作流程及需要使用到的圖像處理相關技術。論文分析對比了不同的圖像分割算法和三維重建算法在實際環(huán)境下的效果，藉此選取了適合本文所述的術前規(guī)劃系統(tǒng)的圖像分割算法與三維重建算法。本文提出了一種適合機器人肝癌熱消融系統(tǒng)的手術路徑規(guī)劃算法。基于上述圖像處理技術與手術路徑規(guī)劃算法，本文開發(fā)了一套可以滿足實際需求的機器人肝癌熱消融手術術前規(guī)劃系統(tǒng)。本文所述的術前規(guī)劃系統(tǒng)滿足了實際需求，只需要和醫(yī)生進行少量的交互操