水聲應(yīng)答器的控制研究.pdf

1、隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，海洋資源的開發(fā)越來越受到重視。因?yàn)槿说纳眢w無法適應(yīng)水下的作業(yè)環(huán)境，所以自治水下機(jī)器人（autonomous underwater vehicle，AUV）成為代替人類作業(yè)的良好工具。但是深海的作業(yè)環(huán)境非常惡劣，AUV 常常面臨著各種各樣的危險(xiǎn)，同時(shí)AUV 自身也可能出現(xiàn)故障。由于AUV 成本較高，因此，水下機(jī)器人自救技術(shù)的研究也成為了水下機(jī)器人研究的關(guān)鍵性技術(shù)之一。
　　 本文主要針對(duì)一套用于AUV 自救

2、系統(tǒng)的水聲應(yīng)答器進(jìn)行研究。首先簡(jiǎn)述了自救系統(tǒng)的基本工作原理，并且根據(jù)課題的實(shí)際應(yīng)用需要，著重從水聲應(yīng)答器系統(tǒng)的可靠性、低功耗、小型化等關(guān)鍵技術(shù)出發(fā)提出了水聲應(yīng)答器的實(shí)現(xiàn)方案。
　　 在設(shè)計(jì)方案的基礎(chǔ)上，本文詳細(xì)分析了該水聲應(yīng)答器的工作原理，包括實(shí)際測(cè)試和驗(yàn)證了水上和水下各塊硬件電路的電路電壓波形，接著采用Matlab對(duì)水聲換能器的傳遞函數(shù)進(jìn)行諧振響應(yīng)的仿真和分析，并為了研究水下模擬濾波環(huán)節(jié)的濾波效果專門設(shè)計(jì)了一個(gè)測(cè)試電路，再采用