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文檔簡介
1、 本文首先描述了機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)，給出了一種非固定局部電子地圖的創(chuàng)建方法，解決了工作空間較大時(shí)地圖精度和存儲(chǔ)容量之間的矛盾。 本文介紹了機(jī)器人C-空間的構(gòu)建方法，介紹了機(jī)器人的非完整約束，給出了一種離散化空間的非完整約束方法。本文在柵格化的C-空間中用A*算法實(shí)現(xiàn)了最短路徑優(yōu)先的路徑規(guī)劃，用勢場法實(shí)現(xiàn)了安全路徑優(yōu)先的路徑規(guī)劃。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示這兩種算法執(zhí)行效果良好，能很好的滿足非完整約束和避障的要求，規(guī)劃得到的路徑也比較平
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