機(jī)器人在激光拼焊領(lǐng)域的應(yīng)用和研究.pdf

1、今天，機(jī)器人不僅在工廠中獲得了廣泛應(yīng)用，而且還滲透到人們的家庭生活中。然而機(jī)器人的核心是機(jī)器人的控制系統(tǒng)。機(jī)器人的先進(jìn)程度與其控制系統(tǒng)的性能密切相關(guān)。從控制工程的角度來(lái)看，機(jī)器人是一個(gè)非線性[1]和不確定性系統(tǒng)。為了獲得理想的控制品質(zhì)，應(yīng)充分利用現(xiàn)代控制理論和人工智能技術(shù)研究的最新成果，開發(fā)有效的智能控制策略以解決機(jī)器人的控制問題。 機(jī)器人動(dòng)態(tài)控制的目的有兩個(gè)，一個(gè)是如何實(shí)現(xiàn)閉環(huán)誤差系統(tǒng)的穩(wěn)定，使軌跡跟蹤誤差盡快趨于零；另一個(gè)是

2、如何抑制干擾，盡可能地減少干擾信號(hào)對(duì)跟蹤精度的影響。如果能夠得到描述機(jī)器人動(dòng)態(tài)的精確數(shù)學(xué)模型，并且干擾信號(hào)可以檢測(cè)的話，那么運(yùn)用線性伺服控制理論來(lái)設(shè)計(jì)控制器，進(jìn)而達(dá)到這兩個(gè)目的并不是很困難的事。 本文從機(jī)械手連桿的坐標(biāo)系入手建立了機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。通過(guò)代數(shù)法、幾何法對(duì)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的求解方法進(jìn)行了具體闡述。我們從機(jī)器人控制的分層概念入手，分析了搬運(yùn)機(jī)器人所在控制系統(tǒng)的構(gòu)成，其中包括控制系統(tǒng)的硬件、伺服控制器和通訊系統(tǒng)。最后，文