ABB機(jī)器人在玻璃自動(dòng)碼垛系統(tǒng)中的研究與應(yīng)用.pdf

1、ABB工業(yè)機(jī)器人用途廣泛，具有機(jī)器人的典型特點(diǎn)。論文介紹了這種工業(yè)機(jī)器人在玻璃自動(dòng)碼垛系統(tǒng)中的應(yīng)用及其輔助裝置的設(shè)計(jì)。 論文結(jié)合南京圣韓玻璃有限公司浮法玻璃生產(chǎn)線現(xiàn)有的實(shí)際情況，為了滿足市場(chǎng)對(duì)玻璃產(chǎn)品的數(shù)量日益增加和質(zhì)量提高的需求，對(duì)現(xiàn)在已有的玻璃生產(chǎn)線人工碼垛系統(tǒng)提出的一個(gè)技術(shù)改造方案——基于ABB機(jī)器人的玻璃自動(dòng)碼垛系統(tǒng)，該系統(tǒng)不僅能提高產(chǎn)品的質(zhì)量，而且能減少由于人工碼垛操作造成的損失。 由于自從研發(fā)了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器

2、人以來，ABB機(jī)器人已成為機(jī)器人工業(yè)自動(dòng)化行業(yè)的佼佼者，所以論文選用了ABB公司的機(jī)器人：IRB 6600-225/2.55和IRB 7600-340/2.8。 南京圣韓玻璃有限公司是生產(chǎn)工業(yè)及民用各種規(guī)格尺寸的玻璃，論文分析了公司的現(xiàn)狀和建立玻璃自動(dòng)碼垛系統(tǒng)的需求，并根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則及要求對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)，給出了系統(tǒng)的工作流程。論文重點(diǎn)對(duì)機(jī)器人視覺系統(tǒng)和通信控制系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。論文介紹了機(jī)器人視覺系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)

3、設(shè)計(jì)、各部分的功能，給出了視覺系統(tǒng)的檢查方法，介紹了視覺系統(tǒng)的硬件構(gòu)成和系統(tǒng)視覺檢查過程。論文采用ABB第5代機(jī)器人控制器IRC5，給出了基于CAN總線的硬件設(shè)計(jì)過程，構(gòu)建了遠(yuǎn)程通信系統(tǒng)，并就玻璃自動(dòng)碼垛系統(tǒng)的分布式控制結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。論文還討論了自動(dòng)碼垛系統(tǒng)和浮法玻璃生產(chǎn)線的集成，并對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了測(cè)試，測(cè)試結(jié)果表明，論文所設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)的基于ABB機(jī)器人的玻璃自動(dòng)碼垛系統(tǒng)完全達(dá)到了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，滿足了南京圣韓玻璃有限公司實(shí)際生產(chǎn)