基于人工智能的無人駕駛直升機(jī)控制方法的研究.pdf

1、本論文是在中國科學(xué)院合肥智能機(jī)械研究所重點(diǎn)創(chuàng)新基金項目…“仿生感知機(jī)器人”和中國科學(xué)院XXXX基金項目---“衛(wèi)星寄生機(jī)器人自主軟著陸系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究”(基金編號XXXX)的資助下完成的。 本文首先分別運(yùn)用PID控制方法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法對無人直升機(jī)系統(tǒng)做了控制分析，指出控制方法的優(yōu)缺點(diǎn)和控制過程中存在的不足；而后提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制方法，并對這種控制方法進(jìn)行分析。 當(dāng)運(yùn)用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制方法對無人直升機(jī)

2、整體系統(tǒng)進(jìn)行控制時，設(shè)計的控制結(jié)構(gòu)復(fù)雜，參數(shù)調(diào)節(jié)困難，程序的復(fù)雜度大。為了解決這一問題，并驗證論文所提出的控制方法的可行性，對無人直升機(jī)系統(tǒng)做了一些合理性的假設(shè)，并對系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行進(jìn)一步的簡化，得到無人直升機(jī)線性化模型，且根據(jù)研究的需要，把無人直升機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)動分為三個分運(yùn)動的形式[6]；最后，對無人直升機(jī)系統(tǒng)的三個分運(yùn)動的基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制方法，運(yùn)用MATLAB工具編寫程序進(jìn)行仿真，并對對仿真結(jié)果進(jìn)行分析，得出基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的控