下肢康復(fù)多模式訓(xùn)練平臺研究.pdf

1、　　腦卒中是老年人健康的頭號殺手，因腦卒中致殘致死率居高不下，腦卒中偏癱給患者家庭和社會帶來諸多問題。臨床研究發(fā)現(xiàn)：對卒中引起的偏癱患者進(jìn)行必要的康復(fù)治療有助于患者早日康復(fù)，提高患者的生活質(zhì)量。目前，國內(nèi)外下肢康復(fù)機(jī)器人研究與應(yīng)用已頗見成果，但仍需進(jìn)一步研究完善。
　　通過對現(xiàn)有下肢康復(fù)機(jī)器人資料的分析發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有下肢康復(fù)機(jī)器人仍存在訓(xùn)練模式單一、步態(tài)模式單一等問題。本研究針對外骨骼式康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人存在步態(tài)模式單一的問題，對下肢康

2、復(fù)的多模式訓(xùn)練展開研究。
　　本論文從訓(xùn)練模式和步態(tài)模式的角度對現(xiàn)有下肢康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行了分析，在此基礎(chǔ)上提出了能夠?qū)崿F(xiàn)多種步態(tài)模式的運(yùn)動平臺。對該平臺的原理、結(jié)構(gòu)、零件進(jìn)行了分析設(shè)計，整個機(jī)構(gòu)由縱傾部分、側(cè)傾部分、多模式訓(xùn)練踏步平臺及傳動系統(tǒng)組成。采用復(fù)數(shù)向量法對縱傾機(jī)構(gòu)運(yùn)動時產(chǎn)生角位移、角速度、角加速度進(jìn)行分析，從而設(shè)計出合理縱傾調(diào)整機(jī)構(gòu)并對如何實現(xiàn)人機(jī)協(xié)調(diào)控制提出了一種新的控制方案。
　　采用PRO-E軟件進(jìn)行建模并