四自由度氣浮系統(tǒng)的組合導航算法.pdf

1、對不同類型的導航系統(tǒng)進行組合處理是現(xiàn)代導航領域中的一種趨勢，相對于單個導航子系統(tǒng)來說，組合導航系統(tǒng)能夠實現(xiàn)各子系統(tǒng)間的功能互補，進而能提高系統(tǒng)導航時的穩(wěn)定性、實時性和精度。此外，組合導航系統(tǒng)通過測量值的冗余能進一步地提高系統(tǒng)的可靠性。在此背景下，本文深入研究了對慣性導航系統(tǒng)和視覺測量系統(tǒng)進行組合的實現(xiàn)方法。
　　首先，本文討論了消除陀螺儀零位誤差的具體算法。慣導系統(tǒng)常常使用陀螺和加表作為測量單元故具有自主性和隱蔽性等特點，因此在導

2、航領域中得到了廣泛的應用，然而，由于誤差的積累效應，長時間工作的慣導系統(tǒng)易產生發(fā)散現(xiàn)象。故單個的慣導系統(tǒng)只適用于短期的導航數(shù)據(jù)處理，但是受各種誤差源的影響，短時間工作的慣導系統(tǒng)的精度也比較低。為降低各種干擾對慣導系統(tǒng)的影響，進而提高系統(tǒng)的導航精度，本文在慣導系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理過程中引入了卡爾曼濾波算法。經過濾波處理，在很大程度上降低了噪聲的干擾，從而得到了高精度的導航數(shù)據(jù)，再經過姿態(tài)解算就能實時獲得物體相對于慣性空間的精確位姿信息，最后進行

3、了仿真分析及相應的實驗。
　　其次，本文討論了基于視覺測量的位姿確定算法。視覺測量作為一種新型的導航技術，由于其所具有的能長時間穩(wěn)定工作和高精度等特性，得到了廣泛的應用，根據(jù)攝像機的量測量進行位姿確定的算法也多種多樣?？紤]到后續(xù)需設計組合導航系統(tǒng)，本文從視線矢量共線方程的角度出發(fā)，詳細介紹了利用高斯最小二乘微分校正法進行位姿確定的處理過程。隨后進行了相應的仿真分析。
　　最后，本文導出了對慣性導航系統(tǒng)和視覺測量系統(tǒng)進行組合的