激勵(lì)勢(shì)場(chǎng)算法收斂性研究.pdf

1、機(jī)器人學(xué)的研究進(jìn)入了一個(gè)嶄新的發(fā)展階段，近年來(lái)，隨著應(yīng)用要求不斷增強(qiáng)，機(jī)器人技術(shù)得到了持續(xù)發(fā)展。這樣延伸出了許多新的技術(shù)研究領(lǐng)域，也帶動(dòng)了這些領(lǐng)域的技術(shù)水平的提高。其中，路徑規(guī)劃技術(shù)越來(lái)越多的受到研究者的關(guān)注，涌現(xiàn)出了一系列的新型路徑規(guī)劃方法。為了保障這些方法的嚴(yán)密性，各種規(guī)劃方法收斂性方面的證明越來(lái)越受到研究者們的重視。 本文旨在對(duì)激勵(lì)勢(shì)場(chǎng)模型中的虛擬水流算法的收斂性進(jìn)行研究。該模型是結(jié)合激勵(lì)學(xué)習(xí)與人工勢(shì)場(chǎng)法并應(yīng)用虛擬水流算法

2、提出來(lái)的。仿真實(shí)驗(yàn)表明：該算法能夠克服勢(shì)場(chǎng)法中的局部最小點(diǎn)問(wèn)題，表明了該方法的正確性和有效性。本文對(duì)該算法的收斂性進(jìn)行了數(shù)學(xué)上的證明。 本文首先對(duì)課題研究的背景和現(xiàn)實(shí)意義進(jìn)行了簡(jiǎn)要介紹，對(duì)算法特別是機(jī)器人導(dǎo)航方面的算法與收斂性方面的有關(guān)要點(diǎn)進(jìn)行了闡述。并對(duì)國(guó)內(nèi)外機(jī)器學(xué)習(xí)有關(guān)收斂性問(wèn)題的研究進(jìn)行了綜述性介紹。 其次對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)法及激勵(lì)學(xué)習(xí)理論進(jìn)行了說(shuō)明。然后重點(diǎn)研究了如何將激勵(lì)學(xué)習(xí)模型轉(zhuǎn)換成人工勢(shì)場(chǎng)模型，即利用激勵(lì)學(xué)習(xí)和人工