面向偏振光傳感器的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航平臺(tái)設(shè)計(jì).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)是一門涉及機(jī)械、電子、傳感、控制等多學(xué)科的交叉課題。移動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下工作需要具有高精度的導(dǎo)航定位本領(lǐng)來提高其自身的組織和規(guī)劃能力。本文根據(jù)課題需要自行搭建了輪式自主移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，該平臺(tái)采用偏振光傳感器來實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航功能。
　　 本文的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航平臺(tái)采用混合式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，平臺(tái)的主體結(jié)構(gòu)由執(zhí)行層和決策層組成。執(zhí)行層采用一種四輪、差動(dòng)轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，通過自行搭建的控制系統(tǒng)完成對(duì)該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制。為提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度

2、，執(zhí)行層采用基于行為的控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。決策層是導(dǎo)航平臺(tái)的控制核心，其主要功能包括：傳感器信息的融合、決策算法的實(shí)現(xiàn)、控制指令的生成。決策層程序基于Visual C++編寫。友好的人機(jī)交互界面，便于人工對(duì)移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)進(jìn)行操作。決策層算法基于模糊控制技術(shù)設(shè)計(jì)。該技術(shù)不需要被控對(duì)象精確的數(shù)學(xué)模型，在非完整約束的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)上有較好的應(yīng)用。
　　 移動(dòng)機(jī)器人航位推算系統(tǒng)中的方向信息非常重要，較小的方向誤差可能引起較大的位置誤差?；诠?/p>