基于結(jié)構(gòu)光技術(shù)的焊接機(jī)器人焊點(diǎn)定位系統(tǒng)研究.pdf

1、本文以小型集裝箱專用焊接機(jī)器人為應(yīng)用背景，對焊縫結(jié)構(gòu)光圖像處理及機(jī)器人視覺定位方法進(jìn)行了深入的研究。準(zhǔn)確的檢測初始焊點(diǎn)位置信息并將其傳送至機(jī)器人控制器是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動焊接的關(guān)鍵步驟，本文根據(jù)集裝箱生產(chǎn)環(huán)境和加強(qiáng)板的焊接特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一個(gè)簡單、實(shí)用的加強(qiáng)板初始焊點(diǎn)定位系統(tǒng)。
　　本文首先對機(jī)器人視覺系統(tǒng)及結(jié)構(gòu)光技術(shù)進(jìn)行了概述，簡要闡述其相關(guān)內(nèi)容的發(fā)展、研究現(xiàn)狀以及在焊接領(lǐng)域中的應(yīng)用；重點(diǎn)討論了機(jī)器人視覺定位方法和線結(jié)構(gòu)光圖像處理方面的

2、問題，總結(jié)了常用的結(jié)構(gòu)光條紋邊緣檢測和中心提取方法及傳統(tǒng)的機(jī)器人視覺定位方法；在此基礎(chǔ)上，定位系統(tǒng)采用雙激光器與單攝像機(jī)組成系統(tǒng)的視覺傳感器，提出了針對應(yīng)用于集裝箱加強(qiáng)板的焊接機(jī)器人初始焊點(diǎn)定位系統(tǒng)的相關(guān)算法，并完成了整個(gè)定位系統(tǒng)的軟件和硬件設(shè)計(jì)。
　　根據(jù)集裝箱焊接環(huán)境的非結(jié)構(gòu)化和集裝箱加強(qiáng)板尺寸一定、焊接范圍小、焊接路徑固定的特點(diǎn)，在機(jī)器人視覺定位方面，分別采用了基于線結(jié)構(gòu)光的固定視覺定位法和改進(jìn)后的手-眼視覺定位法；在涉及初