多傳感器信息融合在嵌入式系統(tǒng)構(gòu)建的移動(dòng)機(jī)器人上的實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)以其強(qiáng)大的功能，吸引著眾多學(xué)者的關(guān)注。這是因?yàn)樗兄薮蟮膽?yīng)用潛力。近年來國內(nèi)的科研院所都開始利用不同型號的ARM芯片搭建嵌入式硬件系統(tǒng)，從而進(jìn)行種類繁多的研發(fā)工作。 我們在山東省自然科學(xué)基金項(xiàng)目和與青島大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬醫(yī)院合作研制智能語音導(dǎo)醫(yī)機(jī)器人一“海福利-4”型自主移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目資助下，進(jìn)行基于嵌入式系統(tǒng)地研發(fā)工作，我們采用由三星公司生產(chǎn)的ARM9芯片(S3C2410)構(gòu)建嵌入

2、式系統(tǒng)，對于高智能度的自主式移動(dòng)機(jī)器人來說，ARM芯片以其獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)勝任機(jī)器人的需求：它具有RISC技術(shù)，具有尋址方式簡單，固定指令長度，寄存器多，通用：I/O口多，可擴(kuò)展性強(qiáng)的特點(diǎn)，使得它的處理速度快，執(zhí)行效率高。本論文主要討論了針對機(jī)器人的底層硬件嵌入式系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以及在Linux下設(shè)計(jì)改進(jìn)的多傳感器信息融合方法在嵌入式系統(tǒng)上的實(shí)現(xiàn)。 論文首先介紹了服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展情況和機(jī)器人涉及到的關(guān)鍵技術(shù)、關(guān)鍵算法；其次，簡介了嵌入式系統(tǒng)