具有未建模動態(tài)的非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制理論研究.pdf

1、本論文研究了兩類具有未建模動態(tài)的非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制問題.主要包括以下內(nèi)容： 第一章對自適應(yīng)控制理論的發(fā)展做了簡要的概述，指出了本文將要解決的兩個問題. 第二章考慮了一類含動態(tài)不確定性的非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)鎮(zhèn)定問題.首先引入觀測器，得到一個擴展后的系統(tǒng).基于該系統(tǒng)，通過對未建模動態(tài)合理的構(gòu)造exp-ISpSLyapunov函數(shù)，證明了未建模動態(tài)是exp-ISpS的，從而得到一個動態(tài)信號來克服動態(tài)干擾.然后給出了一

2、種自適應(yīng)反推控制器的設(shè)計方案，其中引入非線性衰減項來克服非線性不確定性函數(shù)，最后證明了自適應(yīng)控制系統(tǒng)的所有信號全局最終一致有界(GUUB)，且輸出能以任意規(guī)定的精度接近于零.仿真算例進一步驗證了該控制方案的有效性. 第三章考慮了一類含未建模動態(tài)和不確定非線性函數(shù)的隨機非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制問題，未建模動態(tài)包括零動態(tài)和輸出未建模動態(tài).將backstepping技術(shù)和改變能量函數(shù)方法相結(jié)合，進行了自適應(yīng)輸出反饋控制器的設(shè)計，用隨