直線電機(jī)系統(tǒng)的摩擦力辨識(shí)及其控制.pdf

1、通常情況下，一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)分為機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制算法兩部分，如何使兩部分有效合理的結(jié)合以達(dá)到最優(yōu)的運(yùn)動(dòng)控制效果一直是大家研究的內(nèi)容。隨著半導(dǎo)體技術(shù)及加工工業(yè)的發(fā)展，新的生產(chǎn)要求給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)提出了更高的要求，這種要求趨向于高速高精度。對(duì)此，我們可以從兩方面考慮解決方案。首先提高機(jī)械系統(tǒng)本身性能，包括實(shí)現(xiàn)高加速度，高速度，提高剛性，減小非線性摩擦力等；其次是基于運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)出發(fā)，設(shè)計(jì)具有強(qiáng)魯棒性，能有效抑制外部參數(shù)變化的控制器。本文的主

2、要工作是依據(jù)這樣的思路展開的，首先從系統(tǒng)建模和辨識(shí)入手，因?yàn)槟Σ亮κ且鹣到y(tǒng)性能下降的一個(gè)主要因素，所以本文先分析了適用于本課題的摩擦力模型，并應(yīng)用諧波平衡原理來(lái)解決摩擦力的非線性問(wèn)題，把系統(tǒng)模型分為線性和非線性兩部分，線性部分由一種偏置輸入的方法得到了較為精確的模型；之后應(yīng)用描述函數(shù)法對(duì)非線性摩擦力進(jìn)行建模，辨識(shí)摩擦力的各個(gè)組成部分所需要的數(shù)據(jù)通過(guò)極限環(huán)的方法得到。最終得到的實(shí)驗(yàn)結(jié)果和仿真結(jié)果很好的吻合。在完成了系統(tǒng)建模及摩擦力辨識(shí)之