不確定性非線性系統(tǒng)控制方法研究.pdf

1、變結(jié)構(gòu)控制理論已經(jīng)歷了40余年的發(fā)展過(guò)程，形成了自己的體系，成為自動(dòng)控制系統(tǒng)一般的設(shè)計(jì)方法，它的一個(gè)突出優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)模態(tài)與攝動(dòng)完全無(wú)關(guān)，使系統(tǒng)的這一模態(tài)具有完全的抗攝動(dòng)性或者說(shuō)具有對(duì)攝動(dòng)的完全自適應(yīng)性，可以賦予系統(tǒng)各種良好的性能和品質(zhì)。Backstepping方法是上世紀(jì)八十年代末才出現(xiàn)的非線性控制方法，它的出現(xiàn)和發(fā)展解決了李雅普諾夫方法缺乏構(gòu)造性的問(wèn)題，它利用系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特性遞推地構(gòu)造整個(gè)系統(tǒng)的李雅普諾夫函數(shù)，從而可以保證閉環(huán)控制

2、系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 本論文根據(jù)自適應(yīng)變結(jié)構(gòu)控制研究的發(fā)展現(xiàn)狀、存在的主要問(wèn)題以及工程實(shí)際應(yīng)用的基本要求。對(duì)不確定非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)變結(jié)構(gòu)控制進(jìn)行了理論及應(yīng)用研究，建立起系統(tǒng)化的設(shè)計(jì)框架，并將研究成果應(yīng)用到移動(dòng)機(jī)器人控制中，取得了較好的控制效果。論文的主要工作如下： 1概況總結(jié)了變結(jié)構(gòu)滑?？刂?、自適應(yīng)反演控制方法的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及存在的主要問(wèn)題。 2從理論上對(duì)變結(jié)構(gòu)滑?？刂?、自適應(yīng)反演控制方法進(jìn)行了闡述。給出了反演控制