用于全方位視覺(jué)導(dǎo)航的圖像校正技術(shù)研究.pdf

1、全方位視覺(jué)系統(tǒng)能一次性獲取180度立體角內(nèi)的場(chǎng)景圖像。由于該系統(tǒng)具有大視野的顯著特征，使其在軍事和民用等領(lǐng)域的應(yīng)用日益廣泛。但是全方位視覺(jué)設(shè)備由于其特殊的光學(xué)成像機(jī)制，系統(tǒng)獲取的圖像存在嚴(yán)重的扭曲。因此，在將全方位視覺(jué)投入到真正的應(yīng)用之前，需要從全方位圖像中恢復(fù)出所拍攝的景物信息。本文研究了使用魚(yú)眼鏡頭獲取的全方位視覺(jué)圖像的校正問(wèn)題。 圖像的幾何畸變校正就是以特定變換方式將一幅圖像變換為理想圖像的操作，該技術(shù)在全方位視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)

2、中具有重要作用，為本系統(tǒng)中的目標(biāo)識(shí)別、跟蹤和定位奠定了良好基礎(chǔ)。全方位視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)中的幾何畸變校正拓寬了識(shí)別系統(tǒng)的適用性，優(yōu)化了系統(tǒng)的性能，增加了系統(tǒng)的可靠性。魚(yú)眼鏡頭主要的畸變誤差分為三類：徑向畸變、偏心畸變和薄棱鏡畸變。在假定鏡頭中心和附近為零畸變或小畸變的前提下，用制做標(biāo)準(zhǔn)的標(biāo)定板對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定來(lái)求取標(biāo)定點(diǎn)像素坐標(biāo)的理想值和實(shí)際值，同時(shí)把支持向量機(jī)引入圖像處理領(lǐng)域?qū)较蚓嚯x進(jìn)行回歸生成坐標(biāo)映射表，把坐標(biāo)映射表用于圖像校正程序?qū)?/p>

3、變圖像進(jìn)行校正，得到無(wú)畸變圖像。 本文首先介紹了全方位視覺(jué)技術(shù)、該技術(shù)的研究現(xiàn)狀以及具體應(yīng)用現(xiàn)狀，然后介紹攝像機(jī)的成像理論、攝像機(jī)的標(biāo)定理論，在分析魚(yú)眼鏡頭成像的畸變模型的基礎(chǔ)上對(duì)魚(yú)眼鏡頭進(jìn)行標(biāo)定；文章閘述了圖像處理的相關(guān)理論方法，特別是圖像產(chǎn)生幾何畸變后的校正方法。本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)應(yīng)用軟件，該軟件可以對(duì)全方位視覺(jué)系統(tǒng)采集的圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)校正，所處理的圖像可以分別為采集的單幀或連續(xù)的圖像幀，為全方位視覺(jué)導(dǎo)航的目標(biāo)定位和識(shí)別奠定