基于空間約束的路徑規(guī)劃與視景仿真研究.pdf

1、在經(jīng)濟全球化和信息化的推動下,現(xiàn)代物流技術(shù)已經(jīng)成為一個包含機械學、計算機科學、管理工程學和自動控制技術(shù)等多學科融合的技術(shù),自動導引小車(AGV)正是現(xiàn)代物流技術(shù)的典型代表。作為物流配送過程中的關(guān)鍵問題之一,車輛路徑規(guī)劃問題(VRP)是指AGV按照某一性能指標(如距離、時間、能量等)搜索一條從起始點到目標點的最優(yōu)或次優(yōu)安全路徑,因此它主要涉及的問題包括:如何利用已知AGV工作環(huán)境信息建立一個合理的模型,利用某種算法尋找一條從起始點到目標點

2、的最優(yōu)或者次優(yōu)安全路徑。
　　 本文首先對AGV的全局路徑規(guī)劃方法進行了研究。在工作環(huán)境已知的情況下,按照一定簡化規(guī)則得到AGV運行環(huán)境的電子地圖數(shù)據(jù),從而對運行環(huán)境進行建模,再利用voronoi圖對環(huán)境進行劃分,最后采用dijkstra最優(yōu)搜索算法為AGV尋找到一條威脅代價最小情況下的粗略最短路徑?？紤]到AGV的動力學約束,利用B樣條曲線對粗略最短路徑進行平滑和修正,得到最終全局優(yōu)化路徑。提出在利用二維仿真對路徑規(guī)劃算法進行理

3、論驗證的基礎(chǔ)上,利用視景仿真(SceneSimulatioff)技術(shù),模擬AGV運行的整個場景和AGV隨時間變化的運行狀態(tài),從而對先期的理論算法進行檢驗和評估。
　　 在三維視景仿真軟件Vega中,利用Hermite曲線對全局優(yōu)化路徑上的關(guān)鍵點進行擬合,構(gòu)建平滑的曲線,從而根據(jù)曲線上點的位置坐標和歐拉角(x,y,z,h,p,r)來控制AGV的連續(xù)運動。對于路徑規(guī)劃與視景仿真的交互方法,本文對數(shù)據(jù)接口的定義,特殊效果、聲效的模擬,

4、人機交互的方法分別進行了詳細的闡述,并對將Opengl引入到Vega開發(fā)環(huán)境的一些關(guān)鍵技術(shù)和方法進行了相關(guān)的研究。
　　 最后介紹了自動導引小車(AGV)運動視景仿真系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)和視景仿真的實驗效果。仿真結(jié)果表明:自動導引小車(AGV)在按照全局路徑規(guī)劃求解得到的路徑運動過程中,沒有與障礙物等空間約束發(fā)生碰撞等事故,從而驗證了全局路徑規(guī)劃算法的正確性。因此,利用視景仿真系統(tǒng),能夠使設(shè)計人員在虛擬場景中得到形象、直觀、準確的信息