人工勢場局部最小問題的研究.pdf

1、移動機(jī)器人是一種能夠在工作環(huán)境中自主移動并完成預(yù)定任務(wù)的智能系統(tǒng)，是機(jī)器人學(xué)和智能控制的一個重要研究領(lǐng)域，在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、民用以及軍事等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。在移動機(jī)器人的各項研究和應(yīng)用中，導(dǎo)航是最基本和最重要的問題，移動機(jī)器人在其工作環(huán)境中必須具有可靠而靈活的自主移動能力，而基于學(xué)習(xí)的控制方法是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)。 本文基于水的流動特性，提出了一種動態(tài)環(huán)境中移動機(jī)器人路徑規(guī)劃的新方法，它整合了虛擬水流法和勢場法用于機(jī)

2、器人導(dǎo)航。其具體方法是：將機(jī)器人的局部工作空間分解為若干個方形區(qū)域，根據(jù)其各處勢的大小構(gòu)建了一張?zhí)摂M地形圖，在此地形圖中，勢能高的位置對應(yīng)于工作空間中障礙物所在的區(qū)域或不希望機(jī)器人進(jìn)入的區(qū)域，勢能低的位置對應(yīng)于工作空間中目標(biāo)點(diǎn)或希望機(jī)器人進(jìn)入的區(qū)域。機(jī)器人的初始位置設(shè)定為人工水源，人工水從當(dāng)前位置流向勢能低的地方，流到勢能最低點(diǎn)，即機(jī)器人的目標(biāo)位置時，人工水所流經(jīng)的區(qū)域構(gòu)成了從初始位置到目標(biāo)位置的無碰路徑。利用虛擬水流法可以解決勢場法中