草方格鋪設(shè)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì).pdf

1、可編程控制器(PLC)作為控制系統(tǒng)的核心裝置，其功能強(qiáng)大、性能穩(wěn)定可靠。在現(xiàn)代機(jī)電一體化產(chǎn)品控制中得到廣泛應(yīng)用，取得了理想的控制效果。 本論文是以國家“863”草方格鋪設(shè)機(jī)器人課題為背景，在詳細(xì)闡述其工作原理和工藝流程下，選擇PLC作為控制核心，并根據(jù)工作要求給出了軟硬件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)方案，及對車用測距雷達(dá)進(jìn)行改造實(shí)現(xiàn)橫向自動(dòng)調(diào)節(jié)功能的方法，它對PLC在機(jī)器人上的應(yīng)用具有一定的指導(dǎo)意義和參考價(jià)值。 本文首先總體介紹了我國土

2、地沙漠化的現(xiàn)狀和防治方法，論述了該課題研究的重要性和緊迫性，并通過對比分析單片機(jī)控制系統(tǒng)、繼電器控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)各自的特點(diǎn)及應(yīng)用范圍，最后確定了基于可編程控制器(PLC)為核心的控制方案。 其次，通過對草方格鋪設(shè)機(jī)器人生產(chǎn)工藝流程的研究，根據(jù)控制的基本要求，對所選元器件進(jìn)行理論計(jì)算，確定基本參數(shù)，從而選擇出控制元件；并針對實(shí)地情況，設(shè)計(jì)出了符合特定要求的監(jiān)控系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對工作過程的監(jiān)控。 再次，繪制控制程序流程圖，

3、對選擇的控制模塊進(jìn)行硬件組態(tài)，利用Siemens公司的編程軟件Step7完成STL語句的程序設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集，保證輸出設(shè)備安全、高效地運(yùn)行；并設(shè)計(jì)完成了以ATMEL公司的AT89C51單片機(jī)為核心，由傳感檢測電路、信號(hào)處理電路、輸出控制電路等構(gòu)成的橫向隨動(dòng)控制系統(tǒng)。它能夠和PLC兼容實(shí)現(xiàn)對橫向機(jī)構(gòu)的閉環(huán)控制。在此基礎(chǔ)上進(jìn)行軟件模擬調(diào)試，對結(jié)果進(jìn)行分析，確定最佳參數(shù)。 最后，進(jìn)行安裝、調(diào)試、現(xiàn)場試驗(yàn)，撰寫說明書。 經(jīng)過我