面向制鞋噴膠的機器人運動控制研究及其系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、制鞋業(yè)量大面廣，在國民經濟中占有重要地位，與人們生活息息相關。目前，隨著消費者對鞋類產品個性化要求的不斷提高，制鞋企業(yè)間的競爭越演越烈，同時在生產技術方面也遇到了嚴峻的挑戰(zhàn)。尤其在制鞋噴涂環(huán)節(jié)，企業(yè)正面臨設備落后、成本上升、生產環(huán)境惡劣、盈利減少和招工不足的困境。論文結合制鞋噴膠工藝，提出了采用工業(yè)機器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)手工噴膠的方法進行加工作業(yè)，提高了噴膠質量和可靠性，并節(jié)約了生產成本，改善了生產者的工作環(huán)境，對整個制鞋產業(yè)實現生產自動化具有

2、重要意義。論文在科技廳先進模具技術創(chuàng)新團隊子項目“面向復雜型面鞋模數控精加工的樣機研制及控制系統(tǒng)開發(fā)”的資助下，圍繞面向制鞋噴膠的機器人運動控制進行了研究和系統(tǒng)開發(fā)。主要研究成果有:
　　 (1)提出并構建了面向制鞋噴膠的機器人噴涂膠膜累積模型。首先分析了制鞋噴膠工藝流程與工藝要求，建立起膠膜形態(tài)與鞋膠粘質量之間的關系，并根據機器人噴涂軌跡和運動姿態(tài)對膠膜形態(tài)的影響，建立制鞋噴膠的機器人噴涂累積模型，以消除噴涂軌跡的梯度和曲率對

3、膠膜品質的不良影響。
　　 (2)建立了基于鞋樣軌跡CAD/CAM相集成的機器人噴涂姿態(tài)控制方法。根據鞋樣特征建立其CAD模型，并利用CAM技術生成鞋樣的加工信息。通過分析所生成信息，剔除G代碼中的冗余部分，把與鞋樣軌跡相關的數據提取出來，并在此基礎上確定機器人運動所需要的位置和姿態(tài)參數。
　　 (3)開發(fā)了面向制鞋噴膠的機器人運動控制系統(tǒng)。采用Visualstudio2008和VAL3語言對Staubli機器人運動控制