auv空間運動自主行為學習與規(guī)劃_第1頁
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1、哈爾濱工程大學碩士學位論文AUV空間運動自主行為學習與規(guī)劃姓名：李楊申請學位級別：碩士專業(yè)：控制工程指導教師：施小成201206AUV空間運動自主行為學習與規(guī)劃AbstractAutonomousUnderwaterVehicle(shortforAUV)isanewconceptofunmannedplatformsThroughcarryingthedifferentsensorsandthemissionmodules，Itcan

2、completetheunderwaterobservatory，marinedevelopmentmarineengineeringandothertasksInthispaper，forspatialcharacteristicsofthemotionofAUVanautonomousagentbasedonbehavioranddynamicsmethodisproposedThisarticledeeplystudiesthem

3、otionplanningofAUVAutonomousBehaviorAgentInthisP印er，severalaspectsarestudiedasfollows：Inthispaperfort11emotionplanningprobleminthecomplexityofthemarineenvffonmenttheAUVautonomousagentisestablishedbasedonbehavioranddynami

4、csmethodItestablishesindependenthoriZontalindependentbehavioralmodelofthedynamicsofbehaviorbasedAUVAccordingtofuzzytheory，thebehavioralmodelsofverticalfixed—deepnavigationbehaviorandfLxedhighnavigationbehaviorareestablis

5、hedCombiningbehaviorfusionmechanismwhitPetrinetsofthediscreteeventdynamicsystems，thebehaviortaskcoordinationmechanismshavebeenproposedSimulationresultsshowthat：theoverallbehaviorofcoordinationmechanismsoftheAUVisreliable

6、andreasonable，andbeabletosuccessfullycoordinatebehaviorontheAUVhorizontalandverticalmovementThealgorithmofthisarticlehasbeenimprovedtothepoorgeneralizationabilityoftheshortcomingoftraditionalreinforcementlearningalgorith

7、mInthispaperusingtheneuralnetworkQlearningalgorithm，thegeneralizationoftheAUVlearningsystemhasbeengreatlyimprovedAppliedtotheindependentbehavioroftheAUVlearningplanning，selfleamingagentisestablishedbasedonneuralnetworkQ1

8、earningforAUVThesimulationresultsshowthattheAUVcanachieveitsmotionplanningthroughthelearningexperienceofindependentstudyinunknownenvironmentAdequatelyverifycorrectnessoftheAUVselflearninganditsgeneralizationabilityInorde

9、rtovalidatethatthebuiltAUVautonomousbehavior1earningagentisreliableandreasonable，thesimulationexperimentplatformoftheAUVintelligentagentisestablishedAnddesigntestcasesoftheindependentcapacityandselflearningabilityoftheAU

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