果園作業(yè)平臺控制系統(tǒng)的設(shè)計與研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著我國蘋果產(chǎn)業(yè)規(guī)模的不斷發(fā)展和果農(nóng)經(jīng)濟收入的提高，果農(nóng)對果園機械的需求也更加迫切。果園作業(yè)平臺是一種針對現(xiàn)代矮化密植新型果園而設(shè)計的，能夠在果園特殊環(huán)境中滿足剪枝、疏果、采摘和果品運輸?shù)裙麍@作業(yè)需求的多功能平臺。本文針對現(xiàn)代蘋果產(chǎn)業(yè)體系果園機械崗位所研制3GTD-2000果園作業(yè)平臺機械操控系統(tǒng)中存在的問題和不足，對其控制系統(tǒng)進行了改進設(shè)計和研究，設(shè)計了基于機電液一體化技術(shù)的果園作業(yè)平臺控制系統(tǒng)。主要工作包括:
　　 1.介紹

2、了果園作業(yè)環(huán)節(jié)和3GTD-2000果園作業(yè)平臺的概況;分析了果園作業(yè)平臺的國內(nèi)外現(xiàn)狀后，提出了采用液壓傳動、電液比例控制技術(shù)和模糊PID控制策略來實現(xiàn)對果園作業(yè)平臺控制的整體方案，選擇MSP430為系統(tǒng)的控制芯片。
　　 2.應(yīng)用D-H表示法對果園作業(yè)平臺的剪叉式升降機構(gòu)做了運動學(xué)分析，設(shè)計出了平臺升降系統(tǒng)的液壓回路，選擇工作臺的位移和平臺底盤壓力作為監(jiān)控參數(shù)，同時選用了相應(yīng)的數(shù)據(jù)采集傳感器，并對系統(tǒng)的軟、硬件進行了設(shè)計。

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