慣性測量單元安裝誤差系數(shù)標定

1、1慣性測量單元安裝誤差系數(shù)標定實驗慣性測量單元安裝誤差系數(shù)標定實驗3(1)xxxxxyxzxyyyxyyyzyzzzxzyzzzKEEEKEEEK???????????????????????????????????????????????????式中為慣性系統(tǒng)i軸向陀螺輸出角速度，為i軸向的輸入角速度；為ii?i?i?軸向陀螺零偏；為i軸向陀螺標度因數(shù)；為角速度通道的安裝誤差系數(shù)，iiiKijE和j為坐標軸X，Y，Z的統(tǒng)稱。設輸入矩陣

2、為，輸出矩陣為，則標x1xny1ynIz1zn...11????????????????????x1xnoy1ynz1zn...??????????????????度因數(shù)、安裝誤差系數(shù)與陀螺漂移組成的矩陣可按最小二乘法估計為：類似，可計算加速度計的標度因數(shù)、安裝誤差系數(shù)與加計零偏。設輸入矩陣為，輸出矩陣為，則標度x1xny1ynIz1zn...11aaaaAaa?????????????x1xnoy1ynz1zn...aaAaaaa??

3、?????????因數(shù)、安裝誤差系數(shù)與陀螺漂移組成的矩陣可按最小二乘法估計為：五、實驗內(nèi)容五、實驗內(nèi)容1、陀螺安裝誤差測試實驗、陀螺安裝誤差測試實驗1)速率轉(zhuǎn)臺處于“停止”狀態(tài)，接通電源，預熱至IMU工作穩(wěn)定；2)分別以10s，20s，40s，60s，80s的速率轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)臺，打開監(jiān)控計算機中的數(shù)據(jù)采集軟件。在每一個旋轉(zhuǎn)速率下，轉(zhuǎn)臺正轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)穩(wěn)定后，采集轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)360的過程中IMU的輸出數(shù)據(jù)，停轉(zhuǎn)，存儲數(shù)據(jù)zj12345j??；轉(zhuǎn)臺反轉(zhuǎn)，如