基于信息融合的汽車(chē)前向避撞測(cè)距技術(shù)研究.pdf

1、隨著汽車(chē)的普及，它給人們帶來(lái)了極大便利，但是同時(shí)其危害的一面也逐漸顯現(xiàn)，交通事故頻繁發(fā)生，這引起了社會(huì)的普遍關(guān)注，而人們對(duì)于汽車(chē)安全性的要求也越來(lái)越高，因此，汽車(chē)如何更加安全的行駛的研究就有了極其重要的意義，通過(guò)對(duì)國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀以及避撞技術(shù)的研究，本文設(shè)計(jì)了一種基于信息融合的汽車(chē)前向避撞測(cè)距系統(tǒng)。
　　首先，本文對(duì)單目視覺(jué)實(shí)時(shí)圖像采集模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì)。建立交叉編譯環(huán)境，在對(duì)嵌入式Linux系統(tǒng)進(jìn)行定制后，移植系統(tǒng)到ARM9開(kāi)發(fā)板中，同時(shí)

2、利用V4L2視頻驅(qū)動(dòng)接口來(lái)編寫(xiě)UVC攝像頭的圖像數(shù)據(jù)采集程序，然后對(duì)mjpg-steamer軟件進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)后將其移植到嵌入式Linux系統(tǒng)中，使其可以從視頻輸入組件中獲得視頻數(shù)據(jù)并輸出到網(wǎng)絡(luò)中，并通過(guò)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至上位機(jī)，完成視頻數(shù)據(jù)的傳輸；
　　其次，對(duì)激光測(cè)距模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)。對(duì)激光測(cè)距模塊進(jìn)行了軟硬件設(shè)計(jì)，硬件設(shè)計(jì)主要是電路原理圖的繪制，PCB的設(shè)計(jì)，印刷，焊接以及調(diào)試；而軟件設(shè)計(jì)主要是利用飛思卡爾公司的Codewarrior軟件

3、進(jìn)行串口通信程序的編寫(xiě)，完成激光測(cè)距傳感器數(shù)據(jù)的采集和向上位機(jī)的發(fā)送；
　　再次，設(shè)計(jì)激光測(cè)距數(shù)據(jù)和視覺(jué)測(cè)距數(shù)據(jù)的融合算法。基于經(jīng)典卡爾曼濾波的思想，根據(jù)視覺(jué)測(cè)距模型建立觀測(cè)方程，根據(jù)激光測(cè)距模型建立狀態(tài)方程，建立卡爾曼濾波器完成數(shù)據(jù)的融合，并對(duì)算法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證和分析；
　　最后，進(jìn)行上位機(jī)的設(shè)計(jì)調(diào)試以及測(cè)距實(shí)驗(yàn)。上位機(jī)設(shè)計(jì)利用的是Matlab的GUI編程，在進(jìn)行了圖形界面的設(shè)計(jì)后，再進(jìn)行界面的響應(yīng)函數(shù)編程，包括實(shí)時(shí)圖像顯