自動駕駛電動汽車避障控制方法研究.pdf

1、隨著人們對汽車節(jié)能、安全和智能化的要求不斷提高，自動駕駛電動汽車受到越來越多的關(guān)注。本文以自動駕駛電動汽車為研究對象，研究不同工況下的避障方法、運動規(guī)劃和避障控制系統(tǒng)，主要研究內(nèi)容包括以下四個方面:
　　(1)針對遇到障礙時的不同工況，設(shè)計全面綜合的避障策略，并靈活選擇避障方法。根據(jù)安全制動距離的計算，選擇停車避障和跟車避障模式的制動減速度。最后研究換道避障時的路線規(guī)劃，提出一種高效的換道避障路線生成方法。
　　(2)建立獨

2、立四驅(qū)電動汽車的運動學(xué)模型和三自由度整車動力學(xué)模型，將Simulink與CarSim模型進行聯(lián)合仿真，仿真結(jié)果表明Simulink數(shù)學(xué)模型和CarSim模型具有相近的運動學(xué)特性和動力學(xué)特性。
　　(3)設(shè)計自動駕駛電動汽車的車速跟蹤控制系統(tǒng)，包括計算期望力矩的模糊PID控制器、力矩辨識與切換邏輯模塊和力矩分配模塊。經(jīng)過與CarSim的聯(lián)合仿真驗證，模糊PID車速跟蹤控制系統(tǒng)能準確地跟蹤不同的速度信號，有效避免制動與驅(qū)動控制頻繁切換