基于場景建模的輔助駕駛模糊控制方法研究.pdf

1、自動(dòng)駕駛是所有駕駛者及汽車制造商們所共同期望得到的一項(xiàng)功能,但同時(shí)由于種種條件限制,它的實(shí)現(xiàn)是也困擾人們多年的難題,不過在汽車發(fā)展的過程中,人們一直在不斷研發(fā)著各式各樣的輔助駕駛系統(tǒng),如早期的剎車防抱死系統(tǒng),現(xiàn)在的軌跡偏移報(bào)警系統(tǒng)等。但這些系統(tǒng)也存在著許多不足之處,比如其并不能幫助駕駛者糾正錯(cuò)誤指令,也不能主動(dòng)進(jìn)行車輛動(dòng)態(tài)控制等。
　　針對這種不能主動(dòng)參與車輛駕駛、幫助駕駛者準(zhǔn)確完成其意圖的問題,本文設(shè)計(jì)了一種基于場景建模與模糊控

2、制的輔助駕駛系統(tǒng)來幫助駕駛者更準(zhǔn)確的完成駕駛。首先是基于場景的建模過程,該方法通過將兩車之間、車輛與道路之間的關(guān)系分為多個(gè)場景模型,本文共分析、建立了30個(gè)場景模型,采用不同的模糊控制規(guī)則對車輛行駛的過程進(jìn)行控制。針對實(shí)際的情況中多車同時(shí)相遇的問題,系統(tǒng)也將按一定的規(guī)則進(jìn)行取值,本文也進(jìn)行了相應(yīng)的介紹。
　　其次,有經(jīng)驗(yàn)的駕駛者在不同的狀況下一定會(huì)采取不同的駕駛方式,針對單一模糊控制器無法完全描述駕駛過程的問題,本文在采集有經(jīng)驗(yàn)的

3、駕駛者的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)制定模糊規(guī)則時(shí),根據(jù)不同狀況編寫了不同的模糊控制規(guī)則。將駕駛過程分為多個(gè)狀態(tài)后讓多個(gè)模糊控制器分別對應(yīng)不同模塊,提高了車輛行駛控制的準(zhǔn)確性。這樣可大大提高車輛行駛的主動(dòng)安全性,減小了事故發(fā)生的概率。
　　本文所采用的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)為TROCS軟件,這是一個(gè)基于C語言的車輛仿真駕駛平臺(tái),本文通過對該仿真平臺(tái)程序的重新編寫,進(jìn)行場景建模、加入模糊控制規(guī)則、進(jìn)行不同場景的仿真實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)也驗(yàn)證了本文所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)在車輛行駛過程中說