船舶模糊自整定環(huán)境最優(yōu)動力定位控制器設計與仿真研究.pdf

1、船舶動力定位系統(tǒng)是一種閉環(huán)控制系統(tǒng),在不借助錨泊系統(tǒng)的情況下,不斷檢測出船舶的實際位置與目標位置的偏差,再根據(jù)風、浪、流等外界擾動力的影響計算出使船舶恢復到目標位置所需推力和力矩的大小,并對船舶上各推進器進行推力分配,使各推進器有效地產(chǎn)生相應的反力和反力矩去抵抗作用在其上的外界環(huán)境力和力矩,最終使船舶或海洋平臺實現(xiàn)定點控制、跟蹤控制等不同作業(yè)功能。
　　 環(huán)境最優(yōu)動力定位控制策略是指通過控制器的作用使得船舶達到并保持在環(huán)境最優(yōu)艏

2、向,同時實現(xiàn)定點控制等不同功能。國內外相關研究工作表明,由于環(huán)境最優(yōu)動力定位控制策略在達到最優(yōu)艏向后減少了側向推進器的使用,使其具有顯著的節(jié)省耗能、減少氮氧化物/硫氧化物排放、減少推進器機械磨損等功效。
　　 本文首先簡要介紹了國內外相關研究工作以及本文仿真研究用到的船舶數(shù)學模型,在此基礎上完成了船舶環(huán)境最優(yōu)動力定位控制器的設計與Matlab實現(xiàn)。仿真分析表明,設計的控制器實現(xiàn)了預期的控制目標、具有減少能耗降低排放的典型優(yōu)勢。為