雙吊艙船舶電力推進航向控制系統(tǒng)研究.pdf

1、船舶在海上航行，航向控制是船舶控制領域中的一個重要課題。傳統(tǒng)的航向控制普遍采用常規(guī)的PID控制器，以確定的船舶數學模型為基礎，但它不能根據船舶的動態(tài)特性自動調節(jié)參數，經常偏離最佳工作狀態(tài)；船舶航行中，船速、裝載狀態(tài)等都是變化的，同時還受風、浪、流等外界干擾的作用，模型中的參數是變化的。雖然一般可估計出這些參數的大小，但基于模型的控制方法在應用中遇到了很大的挑戰(zhàn)，魯棒性即是一大問題。PID控制的設計思想是依靠過程誤差來消除誤差，并不完全依

2、靠系統(tǒng)的數學模型。但常規(guī)PID控制不能在線整定參數，對于非線性、時變的船舶航向控制系統(tǒng)不能很好地控制，達不到預期的控制效果。因此，在常規(guī)PID控制的基礎上，本文重點對非線性PID控制器加以研究，以滿足船舶航向控制的需要。 本文在第1章主要介紹了船舶電力推進的發(fā)展與特點，重點介紹了吊艙式船舶電力推進器。第2章主要介紹了船舶航向控制的理論基礎。第3、4章主要對傳統(tǒng)PID控制器和非線性PID控制器的結構及理論作了分析。第5章重點介紹了