基于主動(dòng)轉(zhuǎn)向與差動(dòng)制動(dòng)的汽車防側(cè)翻控制研究.pdf

1、⑧論文作者簽名：指導(dǎo)教師簽名：論文評(píng)閱人1：評(píng)閱人2：評(píng)閱人3：評(píng)閱人4：評(píng)閱人5：答辯委員會(huì)主席：委員1：委員2：委員3：委員4：委員5：浙江大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要摘要隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，公路網(wǎng)絡(luò)建設(shè)的日益完善，汽車的行駛速度得到了極大地提高，與此同時(shí)，路上的汽車數(shù)量也越來越多，汽車的交通事故也就不斷地增加。由汽車交通事故造成的生命財(cái)產(chǎn)損失日益嚴(yán)重，汽車的行駛安全性能，尤其是側(cè)向安全性能越來越受到人們的重視。被動(dòng)安全技術(shù)和主動(dòng)安全技

2、術(shù)成為了研究重點(diǎn)和熱點(diǎn)。汽車側(cè)翻由于其嚴(yán)重的危害性也得到了大家的重視，越來越多的學(xué)者和汽車制造商對(duì)汽車側(cè)翻的形成機(jī)理和控制方法進(jìn)行研究。而我國(guó)對(duì)于這一領(lǐng)域的研究處于起步階段，進(jìn)行汽車防側(cè)翻控制的研究對(duì)進(jìn)一步提高汽車的安全性能有著現(xiàn)實(shí)的意義和廣闊的應(yīng)用前景輪胎的側(cè)向力與制動(dòng)力都與其垂直載荷有關(guān)，而垂直載荷的大小受到汽車側(cè)傾運(yùn)動(dòng)的影響，而橫向載荷轉(zhuǎn)移率正是反映垂直載荷及其變化的重要參數(shù)，因此，建立了基于橫向載荷轉(zhuǎn)移率的非線性輪胎模型，并在此

3、基礎(chǔ)上建立基于橫向載荷轉(zhuǎn)移率并能夠反映汽車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的八自由度汽車系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型，并將該模型作為汽車防側(cè)翻控制研究的基礎(chǔ)。主動(dòng)轉(zhuǎn)向技術(shù)可以主動(dòng)改變轉(zhuǎn)向角的大小來調(diào)整汽車的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。本文通過深入分析轉(zhuǎn)向角大小對(duì)汽車側(cè)翻的影響，采用主動(dòng)轉(zhuǎn)向來進(jìn)行防側(cè)翻控制，并進(jìn)行了數(shù)值仿真分析，分析結(jié)果說明主動(dòng)轉(zhuǎn)向能夠通過改變汽車的橫擺角速度和側(cè)向加速度來降低汽車的橫向載荷轉(zhuǎn)移率，從而提高了汽車的防側(cè)翻能力。同時(shí)該分析結(jié)果為主動(dòng)轉(zhuǎn)向防側(cè)翻控制設(shè)計(jì)提供依據(jù)。差

4、動(dòng)制動(dòng)能夠通過改變汽車的動(dòng)力學(xué)特性來改變汽車的行駛姿態(tài)。本文通過分析單輪差動(dòng)制動(dòng)對(duì)汽車動(dòng)力學(xué)特性的影響以及差動(dòng)制動(dòng)防側(cè)翻控制的基本原理，建立了基于橫向載荷轉(zhuǎn)移率的汽車差動(dòng)制動(dòng)防側(cè)翻動(dòng)力學(xué)模型，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行數(shù)值仿真研究。通過比較了差動(dòng)制動(dòng)與普通制動(dòng)的防側(cè)翻效果來說明差動(dòng)制動(dòng)的優(yōu)越性，然后研究分析了差動(dòng)制動(dòng)時(shí)制動(dòng)力大小對(duì)汽車運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的影響，為防側(cè)翻控制設(shè)計(jì)提供依據(jù)。最后，在上述的理論分析的基礎(chǔ)上，本文提出一種聯(lián)合主動(dòng)轉(zhuǎn)向和差動(dòng)制動(dòng)的汽車