半掛汽車側(cè)翻預警及防側(cè)翻控制研究.pdf

1、隨著物流行業(yè)和高速公路的快速發(fā)展，半掛汽車以其運載量大、相對運輸成本低等優(yōu)點逐漸成為了公路運輸?shù)闹饕囆椭?。但是由于半掛汽車質(zhì)心位置較高、輪距相對于車身過窄等一系列特點，使其側(cè)傾穩(wěn)定性較差，極易發(fā)生側(cè)翻危險，因此，如何及時告知駕駛員車輛的側(cè)翻危險狀態(tài)并對車輛的危險狀況進行適時的控制，成為解決半掛汽車側(cè)翻的有效途徑。
　　針對半掛汽車的側(cè)翻穩(wěn)定性問題，本文主要進行了以下幾個方面的研究：
　　首先，本文在閱讀大量國內(nèi)外文獻的基

2、礎(chǔ)上對半掛汽車的側(cè)翻穩(wěn)定性機理以及影響側(cè)翻穩(wěn)定性的因素進行了分析，確定了提高半掛汽車側(cè)傾穩(wěn)定性的方法：一方面利用側(cè)翻預警技術(shù)對駕駛員的危險駕駛行為進行提醒，以期通過駕駛員的操作來阻止側(cè)翻危險的發(fā)生；另一方面利用主動防側(cè)傾桿對駕駛員來不及做出有效操作的危險狀況進行主動控制。
　　其次，本文建立了可以反映半掛汽車橫擺-側(cè)傾運動的九自由度剛性車身半掛汽車列車預測模型，并利用專業(yè)仿真軟件 Trucksim進行了仿真驗證。以建立的九自由度模

3、型作為側(cè)翻預警參考模型，以橫向載荷轉(zhuǎn)移率作為半掛汽車的側(cè)翻指標，建立了可以超實時預測半掛汽車側(cè)翻危險狀態(tài)的TTR側(cè)翻預警算法，通過在不同工況下的仿真驗證了該預警算法的準確性。
　　最后，為了減輕減駕駛員的操作負擔并進一步提高車輛的側(cè)傾穩(wěn)定性，采用在半掛汽車車軸上加裝主動防側(cè)傾桿的方法來提高其側(cè)傾穩(wěn)定性，并利用擴展的線性二次型狀態(tài)調(diào)節(jié)器產(chǎn)生最優(yōu)的控制力矩，在雙移線工況下進行了仿真分析，表明了該控制方法的有效性。針對連續(xù)性控制系統(tǒng)能耗