半掛汽車防側(cè)翻模型和控制算法的仿真研究.pdf

1、經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展必然要求運(yùn)輸能力的提高，而公路運(yùn)輸是交通運(yùn)輸中重要的組成部分，因此運(yùn)輸能力比較大的重型車輛開始逐漸的被應(yīng)用起來。其中半掛汽車由于轉(zhuǎn)載量大、運(yùn)輸成本較低等特點(diǎn)，在國(guó)內(nèi)的發(fā)展比較迅速，其保有量持續(xù)增加。但是由于半掛汽車的質(zhì)心位置比較高，輪距相對(duì)的較窄及體積比較大等特點(diǎn)，使其在轉(zhuǎn)向行駛時(shí)很容易發(fā)生側(cè)翻，帶來很大的交通安全隱患。近幾年來，許多學(xué)者對(duì)半掛汽車的側(cè)翻進(jìn)行了研究，但大多數(shù)都是將整車車身直接簡(jiǎn)化成剛性體，忽略了車身扭轉(zhuǎn)特性

2、對(duì)側(cè)翻的影響。
　　文中首先通過由淺入深地分析了半掛汽車的側(cè)翻機(jī)理，了解了半掛汽車的一些參數(shù)和性能對(duì)側(cè)翻的影響，提出了加強(qiáng)車輛側(cè)傾穩(wěn)定性的一些措施。并據(jù)此對(duì)整車進(jìn)行了合理化的假設(shè)和簡(jiǎn)化，這樣即能方便簡(jiǎn)單的建立整車的動(dòng)力學(xué)模型又能較為準(zhǔn)確的反應(yīng)車輛的本身的性能。并提出了一些用于主動(dòng)控制車輛、避免發(fā)生側(cè)翻的措施。
　　文章在提出合理化的假設(shè)和簡(jiǎn)化后，首先從簡(jiǎn)入手，建立了剛性車身的單一牽引車模型。然后在此基礎(chǔ)上，加入了車身的扭轉(zhuǎn)特

3、性對(duì)車輛側(cè)翻的影響，對(duì)車身做了簡(jiǎn)單的柔性處理，分別建立了牽引車和半掛車模型，并根據(jù)整車鉸接處的特性，將兩者組合到一起形成半掛汽車整車模型。然后在matlab/simulink中，編程和搭建了單一車和整車的仿真模型。
　　接著根據(jù)對(duì)半掛汽車的側(cè)翻機(jī)理的分析，針對(duì)采用主動(dòng)防側(cè)傾桿控制整車側(cè)翻這一控制方案，對(duì)建立的車輛模型進(jìn)行了分析，以車輛的橫向載荷轉(zhuǎn)移為依據(jù)，判斷車輛的運(yùn)行情況，辨別車輛發(fā)生側(cè)翻的可能性。接著采用最優(yōu)控制算法，制定合理