船舶航向智能PID控制算法研究.pdf

1、本文研究了面向船舶航向控制智能PID控制算法。論文的主要內容為：討論了本文所用的船舶運動數學模型的建立方法，通過船舶操縱性試驗對模型進行仿真驗證；將神經網絡算法引入PID控制，采用了BP神經網絡整定PID的三個參數，在此基礎上設計了多模態(tài)PID控制器并實現對船舶航向的控制；研究基于遺傳算法整定PID控制系統(tǒng)的設計，將GAPID應用于船舶航向控制，通過仿真驗證了遺傳算法的全局搜索能力，對比常規(guī)PID控制器，體現出GAPID的優(yōu)越性。研究船

2、舶航向控制主要涉及船舶運動數學模型的建立和基于智能控制理論的船舶航向控制器的設計兩個部分。
　　 本文研究的分離型模型主要包括以下幾個部分，船體所受水動力及力矩模型，螺旋槳的推力及扭矩模型，舵的升力及阻力模型，干擾力及力矩模型，船槳舵的相互干涉。作者按照相應的方法建立了船舶運動數學模型，通過仿真實驗數據與實船試驗數據的比較驗證模型的可用性。
　　 模糊邏輯、神經網絡、遺傳算法等智能算法的融合并與PID控制相結合，正在成為