用于運(yùn)動(dòng)載體的三軸自主穩(wěn)定系統(tǒng)自適應(yīng)魯棒控制方法研究.pdf

1、在經(jīng)歷了地面信號(hào)接收站、便攜站以及靜中通等階段之后，衛(wèi)星通信已經(jīng)進(jìn)入動(dòng)中通時(shí)代。動(dòng)中通系統(tǒng)能夠很好地解決安裝在各種車輛、艦船、飛機(jī)等移動(dòng)載體上的衛(wèi)星信號(hào)接收站在載體運(yùn)動(dòng)過(guò)程中通過(guò)地球同步衛(wèi)星實(shí)時(shí)不間斷地傳輸語(yǔ)音、數(shù)據(jù)、圖像等多媒體信息的問(wèn)題。動(dòng)中通系統(tǒng)憑借其機(jī)動(dòng)性強(qiáng)，移動(dòng)起來(lái)也可以通信的明顯優(yōu)勢(shì)，無(wú)論在和平時(shí)期還是在災(zāi)害時(shí)期，都有著廣泛的應(yīng)用。動(dòng)中通系統(tǒng)中存在的不確定參數(shù)、以及載體搖擺、各軸之間的耦合等非線性因素，也給實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)中的高精度

2、姿態(tài)控制帶來(lái)挑戰(zhàn)。
　　 本文以船載動(dòng)中通系統(tǒng)為研究對(duì)象，研究并設(shè)計(jì)了自適應(yīng)魯棒控制器。首先，研究了基于三軸自主穩(wěn)定的艦載衛(wèi)星通信系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模，通過(guò)對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定跟蹤機(jī)理進(jìn)行分析，解算出載體產(chǎn)生擾動(dòng)時(shí)自主穩(wěn)定跟蹤目標(biāo)所需轉(zhuǎn)過(guò)的角度。
　　 考慮系統(tǒng)中存在的不確定參數(shù)以及載體干擾、各軸之間的耦合等非線性因素，建立伺服控制模型。針對(duì)該模型首先設(shè)計(jì)了滑模控制器，通過(guò)仿真分析發(fā)現(xiàn)滑?？刂葡到y(tǒng)雖然跟蹤精度較高，但其控制量存在明顯的抖