汽車輔助駕駛系統(tǒng)中立體匹配算法研究.pdf

1、立體匹配是計(jì)算機(jī)視覺體系中的重要組成部分，在基于立體視覺的駕駛輔助系統(tǒng)中更是起到核心作用。駕駛輔助系統(tǒng)是一種能起到主動(dòng)預(yù)警作用的車輛駕駛安全系統(tǒng)，車輛中安裝兩臺(tái)攝像機(jī)模擬人的視覺系統(tǒng)，利用獲取的同一時(shí)刻圖像對(duì)進(jìn)行立體匹配，得到視差圖進(jìn)而得到深度圖，從而獲取場(chǎng)景的三維信息，相對(duì)于雷達(dá)、激光等技術(shù)，基于雙目視覺的駕駛輔助系統(tǒng)為駕駛員提供了更豐富的路況信息，能夠主動(dòng)預(yù)警障礙物并識(shí)別路標(biāo)信息。
　　 在輔助駕駛系統(tǒng)中，車輛運(yùn)行速度快，路

2、面環(huán)境復(fù)雜，且噪聲干擾較多，因此找到一種速度快，且對(duì)復(fù)雜場(chǎng)景、噪聲等情況魯棒性好的匹配算法是關(guān)鍵問題?；趫D像分割的立體匹配算法利用原始圖像中平滑區(qū)域也是視差平滑的區(qū)域視差不連續(xù)區(qū)域一般也是分割邊緣的特性，首先對(duì)圖像利用均值偏移算法進(jìn)行分割，然后利用分割信息擬合由速度較快的窗口法得到的初始視差，得到最終視差圖。這種方法對(duì)于復(fù)雜的路面信息和噪聲干擾都有很好的適應(yīng)性，本文對(duì)這種算法進(jìn)行了深入的研究，主要工作如下：
　　 在深入分析基

3、于圖像分割的立體匹配算法的基礎(chǔ)上，在初始視差求取中結(jié)合像素灰度差絕對(duì)值之和(SAD)算法和基于梯度的(GRAD)算法，并利用贏者全贏算法對(duì)左右圖分別求得的視差圖進(jìn)行互檢測(cè)求得更準(zhǔn)確的初始視差圖，并選擇一種自適應(yīng)閾值的基于圖論的圖像分割方法獲取原始圖像的分割信息，這種基于新的分割方法的立體匹配不但可以獲得比較準(zhǔn)確的深度圖且達(dá)到了提高時(shí)間效率的目的。結(jié)果表明，在室外場(chǎng)景的實(shí)驗(yàn)中，對(duì)于光照變化其他噪聲，算法也具有很好的魯棒性，能準(zhǔn)確獲取目標(biāo)深