汽車(chē)輔助駕駛系統(tǒng)中立體匹配算法的并行實(shí)現(xiàn).pdf

1、基于立體視覺(jué)的汽車(chē)輔助駕駛研究是計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域最近興起的熱點(diǎn)，該技術(shù)的最終目的是模擬生物視覺(jué)使計(jì)算機(jī)具有通過(guò)二維圖像感知三維環(huán)境信息的能力。即通過(guò)兩臺(tái)攝像機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)三維信息的感知，獲得汽車(chē)周?chē)Ⅲw道路信息來(lái)輔助駕駛。其關(guān)鍵技術(shù)立體匹配是計(jì)算機(jī)視覺(jué)中最為活躍的研究課題之一，也是立體視覺(jué)中最為困難的一步。它的目標(biāo)是計(jì)算生成稠密的深度圖。立體匹配問(wèn)題往往被建模為一個(gè)全局能量最小化問(wèn)題，在能量函數(shù)定義以后，通過(guò)各種優(yōu)化方法來(lái)求其最小值，這包括動(dòng)態(tài)

2、規(guī)劃（Dynamic Programming）、置信傳播(belief propagation)、圖割(Graph Cut)。
　　 動(dòng)態(tài)規(guī)劃是一種經(jīng)典的全局優(yōu)化立體匹配算法，通過(guò)在每條掃描線上尋找視差空間中的一條最小代價(jià)路徑來(lái)優(yōu)化求解匹配結(jié)果。此外近來(lái)，置信傳播算法因?yàn)槠ヅ渚雀?、生成的深度圖更加細(xì)膩成為了最為流行的全局立體匹配算法。但目前立體視覺(jué)算法還存在許多缺陷，難以達(dá)到實(shí)時(shí)性、魯棒性和精度方面的完美結(jié)合。而汽車(chē)駕駛輔助系

3、統(tǒng)恰恰要求數(shù)據(jù)處理必須與車(chē)體高速行駛同步進(jìn)行，對(duì)不同道路環(huán)境、復(fù)雜路面狀況以及變化氣候條件均具有良好適應(yīng)性，為此研究新的機(jī)器視覺(jué)算法滿足實(shí)時(shí)和魯棒性要求是本課題的目標(biāo)和困難所在。故而本文主要針對(duì)此問(wèn)題作了如下研究：
　　 組建立體視覺(jué)系統(tǒng)，在深入研究和分析Belief Propagation(BP)算法和Dynamic Programming(DP)算法的基礎(chǔ)上，深入發(fā)掘其中的并行成分，使用IBM推出的CELL多核處理器，在SO