汽車輔助駕駛系統(tǒng)中立體匹配算法的并行實現(xiàn).pdf

1、基于立體視覺的汽車輔助駕駛研究是計算機視覺領(lǐng)域最近興起的熱點，該技術(shù)的最終目的是模擬生物視覺使計算機具有通過二維圖像感知三維環(huán)境信息的能力。即通過兩臺攝像機實現(xiàn)對三維信息的感知，獲得汽車周圍立體道路信息來輔助駕駛。其關(guān)鍵技術(shù)立體匹配是計算機視覺中最為活躍的研究課題之一，也是立體視覺中最為困難的一步。它的目標是計算生成稠密的深度圖。立體匹配問題往往被建模為一個全局能量最小化問題，在能量函數(shù)定義以后，通過各種優(yōu)化方法來求其最小值，這包括動態(tài)

2、規(guī)劃（Dynamic Programming）、置信傳播(belief propagation)、圖割(Graph Cut)。
　　 動態(tài)規(guī)劃是一種經(jīng)典的全局優(yōu)化立體匹配算法，通過在每條掃描線上尋找視差空間中的一條最小代價路徑來優(yōu)化求解匹配結(jié)果。此外近來，置信傳播算法因為匹配精度高、生成的深度圖更加細膩成為了最為流行的全局立體匹配算法。但目前立體視覺算法還存在許多缺陷，難以達到實時性、魯棒性和精度方面的完美結(jié)合。而汽車駕駛輔助系

3、統(tǒng)恰恰要求數(shù)據(jù)處理必須與車體高速行駛同步進行，對不同道路環(huán)境、復雜路面狀況以及變化氣候條件均具有良好適應(yīng)性，為此研究新的機器視覺算法滿足實時和魯棒性要求是本課題的目標和困難所在。故而本文主要針對此問題作了如下研究：
　　 組建立體視覺系統(tǒng)，在深入研究和分析Belief Propagation(BP)算法和Dynamic Programming(DP)算法的基礎(chǔ)上，深入發(fā)掘其中的并行成分，使用IBM推出的CELL多核處理器，在SO