基于FOG捷聯(lián)系統(tǒng)的誤差分析與補償技術(shù)研究.pdf

1、本課題以自行研制的光纖陀螺儀(FOG)及其捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(SINS)為背景，對由光纖陀螺漂移引起的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差進行了分析，并對光纖陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的標(biāo)定技術(shù)、隨機誤差的測定方法、隨機誤差的時序建模及Kalman濾波技術(shù)、數(shù)字濾波技術(shù)、小波濾波技術(shù)進行了研究。 根據(jù)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差傳播特性，分析了陀螺漂移對系統(tǒng)誤差的影響。證明了陀螺漂移引起的系統(tǒng)誤差都是發(fā)散的，在一定的導(dǎo)航時間內(nèi)，系統(tǒng)誤差受到陀螺漂移大小的制約，陀螺的漂移越

2、大，帶來的系統(tǒng)誤差就越大。在陀螺漂移一定的時候，由陀螺的常值漂移引起的系統(tǒng)誤差大多是振蕩誤差。 標(biāo)定技術(shù)主要是對SINS的慣性敏感元件一石英撓性加速度計和光纖陀螺儀的基本誤差模型參數(shù)進行確定。對加速度計和光纖陀螺儀分別建立了靜態(tài)誤差模型，然后設(shè)計了基于三軸慣導(dǎo)測試轉(zhuǎn)臺的速率試驗、24位置試驗、零位修正試驗來對誤差模型系數(shù)進行精確的辨識。 針對光纖陀螺的隨機誤差，從原理上分析了IEEE標(biāo)準(zhǔn)中的Allan方差法測定方法，并結(jié)