移動(dòng)式打印載具及其控制系統(tǒng)研究.pdf

1、目前的云打印設(shè)備存在諸多弊端，比如機(jī)械尺寸大、打印幅面有限。本文設(shè)計(jì)的移動(dòng)式打印載具采用高精度、高集成度的陀螺儀實(shí)施定位，并采用在紙面上自由移動(dòng)的打印方式，極大地提升了打印幅面，大大縮小了打印機(jī)的體積，便于攜帶，擁有強(qiáng)大的市場(chǎng)潛力。
　　移動(dòng)式打印載具屬于小范圍移動(dòng)云打印設(shè)備，本文首先介紹了什么是移動(dòng)式打印載具，與目前打印機(jī)設(shè)備的不同以及優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)指出了其中的關(guān)鍵技術(shù)以及相關(guān)發(fā)展情況。其次，設(shè)計(jì)了移動(dòng)式打印載具機(jī)構(gòu)，根據(jù)機(jī)構(gòu)受力及

2、運(yùn)動(dòng)情況提出了基于陀螺儀的移動(dòng)式打印載具力矩模型、基礎(chǔ)轉(zhuǎn)動(dòng)模型以及轉(zhuǎn)動(dòng)優(yōu)化模型，并提出了一種可擴(kuò)展陀螺儀應(yīng)用的位置推測(cè)模型。接著進(jìn)行了移動(dòng)式打印載具的硬件以及軟件的設(shè)計(jì)，并搭建了實(shí)際的移動(dòng)式打印載具以及服務(wù)器。最后，對(duì)陀螺儀的3軸加速度計(jì)與3軸陀螺儀進(jìn)行了精度測(cè)試，驗(yàn)證了陀螺儀精度的可靠性;對(duì)卡爾曼濾波進(jìn)行了濾波效果測(cè)試，得出卡爾曼濾波對(duì)提高數(shù)據(jù)精度確實(shí)有很大幫助的結(jié)論;對(duì)服務(wù)器進(jìn)行數(shù)據(jù)收發(fā)丟包測(cè)試，得出以以太網(wǎng)最大允許發(fā)送字節(jié)的長(zhǎng)度發(fā)