閥廳及戶內(nèi)直流場(chǎng)智能巡檢機(jī)器人應(yīng)用研究.pdf

1、換流閥是直流輸電過程中的關(guān)鍵設(shè)備，為保證其可靠運(yùn)行，需要定期巡檢。本文介紹了閥廳及戶內(nèi)直流場(chǎng)設(shè)備的日常巡檢情況，針對(duì)直流換流站強(qiáng)電磁、封閉環(huán)境的特點(diǎn)，通過對(duì)組合式軌道系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、巡檢機(jī)器人本體的設(shè)計(jì)、通訊系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和導(dǎo)航定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，研制出用于閥廳及戶內(nèi)直流場(chǎng)的可對(duì)換流閥塔、套管等設(shè)備進(jìn)行外觀檢測(cè)和紅外測(cè)溫的新型組合軌道式智能巡檢機(jī)器人，填補(bǔ)了在直流換流站閥廳內(nèi)巡視檢查機(jī)器人方面技術(shù)的缺失，為直流換流站戶內(nèi)設(shè)備的即時(shí)在線狀態(tài)的監(jiān)控提出

2、了高效和有用的技術(shù)方法。該智能巡檢機(jī)器人既可通過人工操作執(zhí)行巡檢任務(wù)，也可根據(jù)預(yù)設(shè)任務(wù)全自主進(jìn)行巡檢，及時(shí)發(fā)現(xiàn)換流設(shè)備的異常現(xiàn)象。文中介紹了系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)，并分別對(duì)軌道驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、通信控制系統(tǒng)和應(yīng)用軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)做了說明。就智能巡檢機(jī)器人室內(nèi)布置及走線方案、軌道設(shè)備安裝、直線區(qū)域行駛和轉(zhuǎn)彎區(qū)域行駛進(jìn)行了說明并就應(yīng)用情況的實(shí)際效益分析和潛在效益分析進(jìn)行了舉證，應(yīng)用表明該智能巡檢機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，運(yùn)行可靠，檢測(cè)效率和質(zhì)量高，可較好地替代人

3、工進(jìn)行常規(guī)巡檢工作。
　　所設(shè)計(jì)的智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)硬件采用工字型組合式軌道、可見光攝像儀、紅外熱像儀等，實(shí)現(xiàn)智能巡檢機(jī)器人的精確定位、視頻檢測(cè)、溫度檢測(cè)等功能。智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)軟件部分基于計(jì)算機(jī)硬件、微軟Windows操作系統(tǒng)、SQL數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)和.NetFramework2.0語言編輯器組件，完成對(duì)各種數(shù)據(jù)的計(jì)算與展示?，F(xiàn)場(chǎng)工業(yè)運(yùn)行表明，直流換流站的后臺(tái)實(shí)時(shí)在線監(jiān)控系統(tǒng)與閥廳及戶內(nèi)直流場(chǎng)智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的非在線式移動(dòng)監(jiān)測(cè)完美