永磁同步伺服電機(jī)控制策略的仿真及對(duì)比研究.pdf

1、伺服電機(jī)在工業(yè)領(lǐng)域主要用于控制機(jī)械元件的運(yùn)轉(zhuǎn)，可實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的速度、位置控制。目前交流伺服電機(jī)已經(jīng)取代直流電機(jī)，成為了伺服系統(tǒng)的主流，而永磁同步伺服電機(jī)(PMSM)因?yàn)槠鋬?yōu)越的性能得到了愈加廣泛的應(yīng)用。
　　永磁同步伺服電機(jī)的控制策略直接影響了整個(gè)伺服系統(tǒng)的性能，對(duì)PMSM的控制一直以來(lái)都是研究的重點(diǎn)。但是由于實(shí)際的伺服系統(tǒng)中存在著不確定性以及外部干擾、內(nèi)部擾動(dòng)，一般的PID控制難以滿足控制要求，近年來(lái)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制等控

2、制策略的研究成為熱點(diǎn)，以更好的提高系統(tǒng)的工作性能。
　　本文建立了PMSM的數(shù)學(xué)模型，運(yùn)用增量式PID與積分可分離結(jié)合起來(lái)的方法對(duì)PMSM的常規(guī)PID控制策略進(jìn)行了仿真分析。隨后借助神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)能力，去調(diào)節(jié)PID控制器的參數(shù)，進(jìn)一步改善了PID控制器的性能?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制在控制性能上優(yōu)于常規(guī)PID控制，該控制策略能夠使系統(tǒng)穩(wěn)定的工作在滑模面，進(jìn)一步提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。由于小腦模型關(guān)節(jié)控制器(CMAC)是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)分支，其具有快

3、速的學(xué)習(xí)能力，為了使系統(tǒng)更加穩(wěn)定，構(gòu)造了基于CMAC網(wǎng)絡(luò)的滑?？刂破?，使用CMAC網(wǎng)絡(luò)去補(bǔ)償滑?？刂疲_(dá)到加快收斂速度的目的。經(jīng)過(guò)仿真分析，分別得到上述各種控制策略的控制結(jié)果，可知神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠提高提高PID控制器以及滑?？刂破鞯男阅?。并且把基于CMAC網(wǎng)絡(luò)的滑?？刂婆c常規(guī)的PID控制算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制PID以及滑模變結(jié)構(gòu)控制進(jìn)行仿真對(duì)比分析，可以清楚的看到基于CMAC網(wǎng)絡(luò)滑模控制的系統(tǒng)無(wú)論是在收斂速度還是在跟蹤精度方面均能得到了明顯的改