隧道機器人火情探測與導航?jīng)Q策研究.pdf

1、應用于隧道環(huán)境的移動機器人，集人工智能、傳感技術、信息處理、圖像處理、無線通訊等專業(yè)技術為一體，它作為特種設備替代人員在隧道環(huán)境中進行作業(yè)，論文結合某研究所隧道機器人項目的具體需求，對隧道環(huán)境下的火情自動探測技術與定位火源后隧道機器人如何快速有效移動到火情事故點進行滅火救援操作的導航規(guī)劃方法進行了研究。
　　首先，論文通過分析火情發(fā)生各個階段的特點，提出了一種基于視頻圖像的火情探測方法。該探測方法采用視覺傳感器并配合火情探測器作為

2、探頭采集信息，采用基于LM優(yōu)化的光譜摳圖改進算法分割火焰或煙霧的疑似區(qū)域并提取該區(qū)域的7種特征，將圖像特征信息和火情傳感器信息融合后，通過SVM-KNN分類器實現(xiàn)火情的判別，并在準確識別火情后，通過視覺測距計算出火源的空間位置。其次，在確定目標地點后，通過激光雷達與視覺傳感器信息融合進行隧道環(huán)境內的障礙物檢測，然后采用改進的RRT算法和粒子群算法進行混合路徑規(guī)劃，以時間最短作為判斷路徑優(yōu)劣的準則，最終得到一條從當前位置到目標火源位置的無