被動(dòng)式力矩伺服魯棒控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、被動(dòng)式力矩伺服系統(tǒng)作為應(yīng)用于地面半實(shí)物仿真工程中重要環(huán)節(jié)，而具有被研究和開(kāi)發(fā)的實(shí)際效益。在飛行設(shè)備的制造和檢驗(yàn)過(guò)程中，對(duì)于飛行器執(zhí)行機(jī)構(gòu)在實(shí)際飛行條件下，承受氣動(dòng)力矩作用時(shí)的飛行行為檢測(cè)是必不可缺的。隨著國(guó)內(nèi)外環(huán)境變化而提出的軍事需求及相關(guān)領(lǐng)域的進(jìn)步，飛行器設(shè)備執(zhí)行效能同機(jī)動(dòng)方面指標(biāo)逐步提升，對(duì)被動(dòng)式力矩伺服系統(tǒng)性能期望進(jìn)一步提高。同時(shí)，魯棒方法于力矩機(jī)電伺服控制設(shè)計(jì)中的實(shí)際應(yīng)用也是有待繼續(xù)研究課題方向。該課題內(nèi)容圍繞電動(dòng)式負(fù)載模擬器展

2、開(kāi)，基于魯棒方法針對(duì)其相關(guān)控制設(shè)計(jì)問(wèn)題進(jìn)行探究。
　　首先，以永磁同步電動(dòng)機(jī)模型研究工作為基礎(chǔ)，進(jìn)一步研究系統(tǒng)的綜合機(jī)理模型。在建模過(guò)程中考慮舵機(jī)特性，并分別研究由舵機(jī)和負(fù)載模擬器自身元件和參數(shù)所引起的不確定性，建立了兩側(cè)系統(tǒng)整體的不確定性模型。
　　其次，對(duì)系統(tǒng)的控制特性加以分析，針對(duì)系統(tǒng)主要擾動(dòng)項(xiàng)，多余力矩為問(wèn)題進(jìn)行描述。將被控對(duì)象整體建模轉(zhuǎn)換為子系統(tǒng)間互相作用建模，得出建模中對(duì)應(yīng)的前向路徑和多余力作用通路。進(jìn)而對(duì)被控對(duì)

3、象的動(dòng)態(tài)特征和多余力矩特征加以分析，給出了被控對(duì)象整體控制特性。
　　再次，考慮多余力矩、力矩綜合口其他干擾力矩以及系統(tǒng)所固而存在工作頻帶以外噪聲，設(shè)計(jì)了改進(jìn)的干擾觀測(cè)器，仿真說(shuō)明了該干擾觀測(cè)器設(shè)計(jì)應(yīng)用于被動(dòng)力矩伺服系統(tǒng)中的有效性，并且說(shuō)明加入改進(jìn)的干擾觀測(cè)器對(duì)系統(tǒng)的性能不會(huì)帶來(lái)影響。
　　最后，討論了加權(quán)函數(shù)的選取方法，分別基于混合靈敏度和綜合兩種魯棒控制方法設(shè)計(jì)了魯棒控制器，分析了各自的魯棒穩(wěn)定性和魯棒性能，仿真說(shuō)明和對(duì)