基于PLCopen規(guī)范的運(yùn)動(dòng)控制庫(kù)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、運(yùn)動(dòng)控制是數(shù)控系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一，對(duì)實(shí)際的加工質(zhì)量有著非常重要的影響。在運(yùn)動(dòng)控制市場(chǎng)上出現(xiàn)了較多的解決方案，但是各方案之間互不兼容使得運(yùn)動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)較為復(fù)雜，因此需要一個(gè)國(guó)際化標(biāo)準(zhǔn)來進(jìn)行統(tǒng)一，規(guī)范運(yùn)動(dòng)控制市場(chǎng)，真正實(shí)現(xiàn)一個(gè)開放式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
　　針對(duì)上述問題，本文基于PLCopen的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法，實(shí)現(xiàn)了PLCopen規(guī)范的組件化功能塊。為了提高運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)開發(fā)效率，本文采用了模塊化編程思想，研究了運(yùn)動(dòng)控制功能塊分層模型，完

2、成了運(yùn)動(dòng)控制功能塊的開發(fā)。
　　首先，本文分析了運(yùn)動(dòng)控制標(biāo)準(zhǔn)IEC61131-3和PLCopen的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)，根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的特征，完成了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)框架設(shè)計(jì)，同時(shí)對(duì)PLCopen運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟硬件平臺(tái)進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)。
　　其次，在功能塊分層模型基礎(chǔ)之上，完成了功能塊內(nèi)部關(guān)鍵技術(shù)研究，具體包括PLCopen狀態(tài)圖、功能塊間打斷機(jī)制以及速度規(guī)劃研究，為整個(gè)功能塊的開發(fā)提供接口，簡(jiǎn)化開發(fā)流程。
　　隨后，在基于上述