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文檔簡介
1、本文設(shè)計(jì)了一種基于雙DSP的、慣性導(dǎo)航與GPS組合導(dǎo)航的自動駕駛儀的系統(tǒng)方案，完成了硬件系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)和主要器件的選型。在該硬件平臺下完成了DSP底層軟件設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了傳感器數(shù)據(jù)的采集和上傳。然后在Matlab環(huán)境下完成了陀螺信號的溫度補(bǔ)償，對補(bǔ)償后的數(shù)據(jù)進(jìn)行時間序列分析，建立了ARMA模型，并通過Kalman濾波降低了陀螺的隨機(jī)漂移誤差。接著通過求解四元數(shù)微分方程，完成了姿態(tài)矩陣的更新和姿態(tài)角的解算。針對陀螺解算的姿態(tài)角存在積累誤差的缺
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