多個體網(wǎng)絡系統(tǒng)受限控制下的一致性及編隊控制.pdf

1、在多個體網(wǎng)絡系統(tǒng)中,研究控制受限下的各類控制問題,不僅有更實際的應用背景,而且是一個嶄新的研究課題.
　　 本文研究兩類多個體系統(tǒng)在控制受限的情況下的一致性問題和編隊控制問題.內容概括如下:
　　 首先,針對一類具有二階積分器動態(tài)的多個體網(wǎng)絡系統(tǒng),研究了控制輸入幅值受限情況下的無碰撞速度一致性問題.利用所給出的一個新的能量函數(shù),提出了一個非線性控制協(xié)議,在一定條件下,實現(xiàn)了如下幾點:一、每個個體的速度漸近的趨于一致；二、

2、個體之間沒有碰撞發(fā)生；三、控制輸入的幅值不超過期望的界限.這一部分結果把已有的關于無碰撞速度一致性問題的研究成果推廣到了控制輸入幅值受限的情形.
　　 其次,研究了具有一階積分器動態(tài)的多個體系統(tǒng)在n維空間中控制受限下的編隊控制問題.具體內容為:針對n維空間中的三個運動個體,根據(jù)信息傳遞的不同形式,考慮了循環(huán)式編隊和非循環(huán)式編隊兩種情況下的編隊控制問題,設計了控制幅值受限的編隊控制協(xié)議,并對閉環(huán)系統(tǒng)的動態(tài)特性進行了分析.這部分結果