計及執(zhí)行器飽和的擬哈密頓系統(tǒng)的非線性隨機最優(yōu)控制.pdf

1、本論文主要研究了計及執(zhí)行器飽和的擬Hamilton系統(tǒng)以響應最小為目標的非線性隨機最優(yōu)控制。對于執(zhí)行器飽和的多自由度擬不可積與完全可積Hamilton系統(tǒng),先運用隨機平均法得到部分平均的Ito隨機微分方程,然后對該方程運用隨機動態(tài)規(guī)劃原理建立動態(tài)規(guī)劃方程,最后求解動態(tài)規(guī)劃方程確定最優(yōu)有界控制力。對執(zhí)行器飽和的部分觀測的非線性系統(tǒng),用一部分控制力使系統(tǒng)滿足Charalambous和Elliott定理的條件,從而將該部分可觀測系統(tǒng)的控制問題

2、轉(zhuǎn)化成有限維的完全可觀測線性系統(tǒng)的控制問題,再運用隨機平均法與動態(tài)規(guī)劃原理確定最優(yōu)有界控制力。對于滯遲系統(tǒng),采用Bouc-Wen模型,先將滯遲力分解為等效的非線性彈性力與非線性阻尼力兩部分,用分解后的非滯遲非線性系統(tǒng)代替原來的滯遲系統(tǒng),然后再運用隨機平均法與動態(tài)規(guī)劃原理確定滯遲系統(tǒng)的最優(yōu)有界控制力。對上述各種情形,通過求解Fokker-Planck-Kolmogorov方程得到了控制前后系統(tǒng)響應的概率與統(tǒng)計量。研究結(jié)果表明,本文提出的控