電梯門板折彎專用機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、鈑金折彎件的應(yīng)用越來越廣泛，如電梯、白電、電器柜、機(jī)床、箱柜等。如今的折彎作業(yè)多數(shù)仍采用手工輔助的方式，效率低且質(zhì)量難以保證。某些企業(yè)利用通用機(jī)器人代替人工輔助，一定程度上提高了作業(yè)效率并改善了折彎質(zhì)量。然而，通用機(jī)器人的連桿參數(shù)設(shè)計(jì)并不適用于折彎作業(yè)，往往導(dǎo)致鈑金件與機(jī)體干涉，以及需要安裝附加行走軸配合折彎等問題。因此，設(shè)計(jì)專門用于輔助折彎的折彎機(jī)器人十分必要。本文將針對電梯門板（板長為2000～2500mm，寬度約為360～600m

2、m，厚度約為1.2～1.5mm，門板重量20kg左右），設(shè)計(jì)一臺專用折彎機(jī)器人。
　　首先，本文研究了折彎機(jī)器人開發(fā)方案及具體結(jié)構(gòu):
　　(1)通過分析確定折彎機(jī)器人保留5個(gè)自由度（省去六關(guān)節(jié)機(jī)器人的J4關(guān)節(jié)），即可滿足折彎作業(yè)需求，從而降低機(jī)器人整機(jī)成本。
　　(2)通過優(yōu)化連桿參數(shù)，使機(jī)器人能夠在固定位置實(shí)現(xiàn)對長度范圍在360～2500mm鈑金件的折彎，而無需安裝地軌等輔助設(shè)施。
　　(3)根據(jù)所規(guī)劃機(jī)器人的

3、連桿尺寸進(jìn)行仿真，確定各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)力需求，選擇適宜型號的電機(jī)、減速機(jī)等驅(qū)動(dòng)元件，最終完成折彎機(jī)器人機(jī)械本體的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。
　　其次，本文針對前面設(shè)計(jì)的5軸折彎機(jī)器人，研究其折彎功能的實(shí)現(xiàn)。
　　(1)運(yùn)用D-H算法建立SR50B的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。
　　(2)開發(fā)折彎校正和跟隨的算法，并將其進(jìn)行封裝，工作人員僅需調(diào)用折彎語句即可完成折彎作業(yè)，大大減輕了調(diào)試人員的調(diào)試壓力，通過折彎控制功能開發(fā)使機(jī)器人具備良好的折彎作業(yè)能力。